DH na wartosciach

podstawa

pierwsza para

druga para

trzecia para

Wspólrzedne kisci

x=21,607 [mm]

y=0

z=12,607 [mm]

Predkosci i przyspieszenia

macierze obrotów

predkosc serw

predkosci katowe

predkosc katowa podstawy

predkosc katowa 1 ogniwa

predkosc katowa 2 ogniwa

predkosc katowa 3 ogniwa

predkosci liniowe

macierze przesuniec

Przyspieszenia katowe

Przyspieszenia liniowe

Kinematyka odwrotna

T01^-1 * T04 = T14 Rownanie kinematyki odwrotnej

Dynamika

Obliczenia z uwzglêdnieniem g