Unia była związana z dążeniami szlachty polskiej oraz litewskiej i Zygmunta Augusta, który nie posiadał dziedzica. Cele szlachty były zróżnicowane. Magnateria polskiej dążyła do ekspansji gospodarczej na słabo zaludnione, a żyzne tereny wschodnie (Ukraina, Wołyń). Stronnictwo egzekucyjne było przeciwne unii ponieważ widziało w tym możliwość odbudowania potęg magnackich. Szlachta litewska dążyła do wyrwania się spod kurateli magnaterii i uzyskania takich samych przywilejów co szlachta polska. Jedną z ważnych przyczyn podpisania unii była obawa Litwinów przed konfrontacją z szybko rosnącym w siłę państwem moskiewskim. Król natomiast obawiał się, że po jego bezpotomnej śmierci Litwa i Polska wybiorą sobie osobnych władców do czego nie chciał dopuścić. Przeciwnikami unii była magnateria litewska, która obawiała się, że utraci swoją pozycję i nie będzie miała jak dotychczas możliwości decydowania o losach Litwy.Warunki podpisania unii a także jej postanowienia i cele zostały ustalone na sejmie w Lublinie, który trwał od stycznia do lipca 1569 r. Sejm ten w trzecim miesiącu obrad próbowali zerwać magnaci litewscy, którzy nie chcieli się zgodzić na przyłączenie do Polski Podlasia, Wołynia i Ukrainy. Posłowie i senatorowie, podczas ich nieobecności, uchwalili jednak, że ziemie Ukrainy, Wołynia, Podola, Podlasia a w późniejszym czasie także Kijowszczyzny zostają wcielone do Korony. Tym samym Litwa została pozbawiona połowy swojego terytorium. Akty unijne zostały wystawione przez sejm 1 lipca 1569 r. a potwierdzone przez króla 4 lipca. W czasie trwania obrad sejmu król Zygmunt August przeniósł dziedziczne prawa Jagiellonów do tronu litewskiego na Koronę.Akty unijne mówiły o połączeniu dwóch suwerennych państw (Polski i Litwy) w jeden organizm polityczny. Organizmem tym była Rzeczpospolita Obojga Narodów. Elementami jedności Rzeczpospolitej były:

- wspólny monarcha- po śmierci Zygmunta miała nastąpić wspólna elekcja jego następcy

- wspólny sejm, w którym zasiadałyby oba narody

- jeden naród szlachecki

- wspólna polityka międzynarodowa

Unia mówiła także o tym, że oba państwa zachowają osobną władzę wykonawczą (wyjątkiem był król), wojsko oraz skarb. Ukoronowaniem dążeń zjednoczeniowych Polski i Litwy był akt unii uchwalony 1569 w Lublinie (unia lubelska) przez sejmy obydwu państw. Na mocy tejże unii Korona i Litwa stanowiły odtąd Rzeczpospolitą Obojga Narodów, ze wspólnie obieranym królem, wspólnym sejmem i wspólną polityką zagraniczną. W odróżnieniu od poprzednich unii personalnych unia lubelska była unią realną. Korona i Litwa zachowały odrębne urzędy centralne, oddzielny skarb, oddzielne armie, a także oddzielne urzędy ziemskie i sądy oparte na odrębnych statutach. Wspólne były: monarcha (król), sejm i polityka zagraniczna. Do Polski przyłączono województwa: bracławskie, kijowskie, podlaskie i wołyńskie. Wzajemna tolerancja narodowościowa i wyznaniowa oraz równe prawa stanowe na ziemiach polskich i litewskich stanowiły o trwałości unii, której koniec przyniosły w XVIII w. rozbiory.