Metody i algorytmy sterowania cyfrowego laboratorium |
||
Wykonał: |
Temat: |
Ocena: |
Michał Góra Nr i. 170799 |
Projektowanie korektorów cyfrowych (odpornych oraz nieodpornych). |
|
Cel ćwiczenia:
Celem ćwiczenia było zapoznanie się z właściwościami korektorów oraz zaprojektowanie korektora odpornego i nieodpornego. Służył nam do tego specjalnie przygotowany program w Matlabie (KOR.M).
Kolejne kroki przy tworzeniu korektora (dla nr gr.= 3):
Zadana transmitancja:
Dyskretyzacja obiektu:
Podaj współczynniki licznika A(s) f-cji Go(s); liczs=1
Podaj współczynniki mianownika B(s) f-cji Go(s);mians=[2 3 1]
Twoja funkcja przejścia:
1
------------------
2 s^2 + 3 s + 1
Okres próbkowania Tp=0.001
Opóźnienie w jednostkach czasu op=0
Dyskretna funkcja przejścia Go(z):
2.4988e-007 z + 2.4975e-007
------------------------------------
z^2 - 1.9985 z + 0.9985
Projektowanie korektora/regulatora dowolnego:
Podaj licznik H(z) układu zamkniętego K(z); likz=1
Podaj mianownik T(z) układu zamkniętego K(z) (bez opóźnienia obiektu); mikz =[1 0 0]
Funkcja przejścia korektora Gk(z):
z^2 - 1.9985 z + 0.9985
---------------------------------------------------------------------------------
2.4988e-007 z^3 + 2.4975e-007 z^2 - 2.4988e-007 z - 2.4975e-007
Efekt działania zaprojektowanego korektora:
Projektowanie korektora odpornego nieastatycznego:
ng= 1
nt= 3
Podaj zadane przeregulowanie; Dy[%]=20
Podaj zadany czas ustalania 2%; tr[j.cz.]=1
btz= 0.3216 + 0.2714i 0.3216 - 0.2714i 0.7994
Korektor Gk(z):
1502636.5514 z - 1288271.8773
----------------------------------------
z + 0.18049
Transmitancja układu zamkniętego z korektorem Gz(z):
0.37547 z^2 + 0.053377 z - 0.32175
------------------------------------------------
z^3 - 1.4425 z^2 + 0.69117 z - 0.14153
Efekt działania zaprojektowanego korektora:
Wnioski:
Dzięki wykorzystaniu programu KOR.M oraz funkcji Matlaka w nim zawartych mogliśmy zaprojektować korektor o zadanych przez nas warunkach. W przypadku korektora nieodpornego podawaliśmy transmitancję układu zamkniętego, a program samodzielnie dobierał taki korektor, aby ten warunek był spełniony. Jak widać na załączonych rysunkach program poradził sobie z tym zadaniem bardzo dobrze, co świadczy o tym, że w układach cyfrowych możemy dowolnie kształtować odpowiedź układu dzięki zastosowaniu odpowiedniego korektora. W przypadku projektowania korektora odpornego efekt był podobny jednakże zamiast podawać transmitancji układu zamkniętego wyznaczaliśmy ją z biegunów zaznaczanych na płaszczyźnie z.