Politechnika Wrocławska		Jakub Tupica 191329	Wydział: Elektryczny Kierunek: A i R Rok: III Numer grupy: 16
Laboratorium Metod i Algorytmów Sterowania Cyfrowego
Data ćwiczenia: 4.12.2013	Temat: Projektowanie cyfrowych korektorów nieodpornych i odpornych		Ocena:

1. Cel ćwiczenia

Poznanie zasad projektowania cyfrowych regulatorów dedykowanych do zadanego obiektu.

Projektowanie korektorów nieodpornych dla zadanych parametrów dynamicznych układu po korekcji.

Projektowanie korektorów odpornych dla zadanych parametrów dynamicznych układu po korekcji.

Porównanie właściwości korektorów odpornych oraz nieodpornych.

2. Projektowanie korektora

%G0s=1/((Ns+1)*(Is+1));

num=[1];

den=[30 11 1];

G0s=tf(num,den);

2.1 Odpowiedź na skok jednostkowy i wyznaczenie T95

step(G0s)

T95=28

fp=T95/100

2.2 Wyznaczenie cyfrowego odpowiednika transmitancji G_0E

G0E=c2d(G0s,fp,'zoh')

step(G0s,G0E)

Transfer function:

0.001263 z + 0.00122

--------------------

z^2 - 1.9 z + 0.9024

2.3 Wyznaczenie G_K(Z)

l=[1];

m=[1 0 0];

Kz=tf(l,m,fp);

[numz,denz]=tfdata((Kz/(1-Kz))*(1/G0E),'v');

zgrid(G0E)

2.4 Transmitancja korektora G_K(z)

Odpowiedź układu po zastosowaniu korektora ma charakter inercyjny o czasie ustalenia trzykrotnie krótszym

2.5 Wyznaczenie GK(z) przez zadanie biegunów transmitancji K(z),

l1=[1]; %3b dobor Kz z ukladu otwartego 3b

m1=[2 1];

Ks1=tf(l1,m1);

Kz1=c2d(Ks1,fp,'zoh')

[numz1,denz1]=tfdata((Kz1/(1-Kz1))*(1/G0E),'v');

Transfer function:

0.1306

----------

z - 0.8694

Sampling time: 0.28

3. Wnioski

Parametry dynamiczne korektorów cyfrowych są bardzo dobre. Korektor cyfrowy znacznie skraca czas narastania sygnału, przez co sygnał szybciej osiąga wartość maksymalna. Układ posiadający korektor cyfrowy może pracować szybciej i wykonać więcej operacji w krótszym czasie. Niestety układ ten jest nieodporny przez co może pracować tylko z niezmienna transmitancją. W wyniku nawet niewielkiej zmiany transmitancji praca korektora nie będzie już tak skuteczna.

---