Mimo, iż za twórców rakiety powinno uważać się Chińczyków, to dopiero wiek XX przyniósł poważne prace nad budową i zastosowaniem rakiet w celach militarnych. Ponieważ rodzący się w Niemczech faszyzm potrzebował do urzeczywistnienia swoich zaborczych celów nowej broni, dość szybko dostrzeżono szansę jaką dawać mogła broń rakietowa. Śmiem twierdzić, że to właśnie ona i wizja jej zastosowania na szerszą skalę skłoniła Hitlera do wywołania wojny. Pierwsze próby były tak obiecujące, iż był on niemal pewien, że w ciągu kilku miesięcy rakiety V-1 i V-2 produkowane będą na skalę masową. Mimo, że tak się nie stało, konstruktorzy niemieccy wyprzedzili swoich konkurentów w zakresie prowadzonych prac tak bardzo, iż należy im się miano „ojców broni rakietowej”.
Broń rakietowa, którą budowali Niemcy w okresie II WŚ posłużyła za wzór do wielu późniejszych prac. Prototypy niemieckie, które przejęli alianci i wojska radzieckie, znalazły swoją kontynuację w postaci coraz nowocześniejszych rakiet. Prace niemieckich inżynierów przyczyniły się również do podboju kosmosu przez człowieka. Większość projektów stworzonych pod nazistowskim patronatem znalazło potem swój odpowiednik w projektach amerykańskich i rosyjskich. Dotyczy to zarówno broni rakietowej jak i projektu, który stał się fundamentem przy budowie promu kosmicznego- nazywanego przez Niemców Młotem Thora.
Już we wczesnych latach trzydziestych w amatorskich kołach naukowych skupiali się zapaleńcy, których celem było stworzenie rakiety zdolnej pokonać znaczne odległości. Pierwsze konstrukcje oparte były na starożytnych, chińskich modelach, które znamy dziś pod nazwą sztucznych ogni. Prosta zasada wykorzystania prochu oraz nadania modelowi odpowiedniego, aerodynamicznego kształtu, była podstawą pierwszych „badań” nad bronią rakietową. Ponieważ niemieccy przywódcy dość szybko zauważyli użyteczność konstruowanych modeli, armia stała się patronem większości prób. Grupa konstruktorów, do której należał Werner von Braun, zaczęła swoje prace w nowopowstałym ośrodku Peenemunde. Prowadzone prace obejmowały próby z rakietami Fieseler Fi-103 -znaną jako V-1, A4 -znaną jako V-2 oraz Rheinbote, Rheintochter, Enzian oraz A9/A10. „Ubocznym” efektem tych prac były „mutacje” wymienionych wyżej prototypów.
Ogólnie niemiecką broń rakietową podzielić można na następujące grupy:
1. Rakietowe pociski przeciwpancerne- niekierowane
a) HASAG Fliegerfaust
b) Panzerschreck
c) Panzerfaust
d) Faustpatrone
e) Działo przeciwpancerne -Panzerschreck
f) Granat rakietowy
2. Rakietowe pociski przeciwpancerne- kierowane
Panzerabwehrrakete X-7 Rotkäppchen
Rakieta przeciwpancerna kierowana przewodowo
Enzian
Przeciwpancerny kierowany pocisk rakietowy z 500kg głowicą
3. Rakietowe pociski artyleryjskie
a) Nebelwerfer 41
b) Nebelwerfer 42
c) Nebelwerfer 40/41
d) Nebelwerfer 42/43
e) Panzerwerfer 42 (Sd. Kfz 4/2 Maultier)
f) Wurfgranate WGr kal. 32 cm
g) Panzerjäger Bren 731
h) E-5 Wanze Ausf m RPzB 54
i) Wurfrahmen 40
j) WGr kal. 32 cm na transporterze
k) V-3 (Hochdruckpumpe)
4. Rakiety balistyczne
V-2 (A4 i pochodne) Wielkie kierowane jednostopniowe pociski rakietowe klasy ziemnia-ziemnia. Pierwsza rakieta określona jako A1 dała początek serii pocisków A2; A3; A4; A5; A6; A7; A8; A9 i A10.
b) A4b
c) Rheinboteb- nie kierowany pocisk rakietowy czterostopniowy klasy ziemnia-ziemnia.
d) Rakieta A9/A10
e) V1 (FZK76/Fi103) latająca bomba, pierwszy manewrujący pocisk skrzydlaty.
5. Rakiety przeciwlotnicze- niekierowane
a) EMW „Tajfun”
b) Henschel Hs 217 „Fohn”
c) June Bug
d) Luftfaust
e) Rheinkinder
6. Rakiety przeciwlotnicze- kierowane
a) F-25 Feuerlilie- docelowo ponaddźwiękowy skrzydlaty pocisk przeciwlotniczy zdalnie sterowany. Dwa modele F-25 i F-55.
b) Hecht
c) Rheintochter- seria przeciwlotniczych pocisków kierowanych. Modele R-1; R-2; R-3P i R-3F
d) Wasserfall 3,5 tonowy kierowany pocisk, zbudowany w oparciu o V2.
e) Schmetterling (Henschel Hs-117)- Skrzydlaty przeciw lotniczy pocisk kierowany o napędzie rakietowym
f) Enzian E-1 (Konrad)
7. Pociski lotnicze- niekierowane
a) R.Z.65
b) WGr 21 (R.100M)
c) R-4/M
Niekierowany pocisk rakietowy powietrze- powietrze, oznaczany R4/M, opracowany w firmie Fritza Hebera z Osterode jako Rakete 4 kg Minenkopf (rakieta o masie 4 kg z głowicą burzącą dużej mocy), wystrzeliwany był z krótkich podskrzydłowych wyrzutni szynowych, 12 i 24 prowadnicowych (próbowano także 17-prowadnicowe), w planach znajdowały się także podwieszane zasobniki, opracowano także mieszczącą 48 pocisków wyrzutnię Raketenautomat 55 o szybkostrzelności teoretycznej 300 strz./min. R4M odpalane były serią z opóźnieniem 0,03 s pomiędzy pociskami (szybkostrzelność teoretyczna 2000 pocisków/min), zwykle 200 m od celu, w odległości 600 m pokrywając obszar o wielkości ciężkiego bombowca. Ponieważ trajektoria lotu R4M była zbliżona do pocisku z 30 mm działka MK 108 można było używać zwykłych celowników Revi 16B. RLM złożyło w zakładach DWM w Lubece zamówienie na 20 000 sztuk, z których wyprodukowano 10 000- 12 000 (w lutym 1945 produkcję ulokowano w nieukończonej podziemnej fabryce B3a Hydra k. Woffleben, która wytworzyła 6 000 pocisków). Pierwsze testy przeprowadziła JV44 i do marca 1945 uzbrojono w R4M co najmniej 50 Me 262A-1a. Do końca wojny dwunastoprowadnicowe wyrzutnie otrzymało co najmniej 60 Me 262, a sześć wyrzutnie 24-prowadnicowe, rzadko stosowano także R4M na Fw 190 i Bf 110, łącznie odpalono 2 500 pocisków, niszcząc 500 samolotów (do zestrzelenia ciężkiego bombowca wystarczało w zasadzie pojedyncze trafienie), R4M używano także skutecznie przeciwko czołgom T-34 i IS, w wyrzutnie R4M wyposażone były też samoloty szturmowe Fw 190F-8 i F-9. Doświadczalnie w dwie podskrzydłowe wyrzutnie po dwanaście R4M uzbrojono także, prawdopodobnie w marcu 1945, być może w 13./EJG2, pojedynczy Me 163AV (lub A, wg niektórych publikacji CD+IO, co wskazywałoby jednak na AV 10), 28 pocisków R4M umieszczonych w dziobowej części kadłuba było też jednym z planowanych wariantów uzbrojenia samolotu Ba 349, jedyna próba naziemna doprowadziła do zniszczenia wyrzutni. Podobne dziobowe wyrzutnie przewidywano w projektach małych myśliwców rakietowych Zeppelin Rammer (14 pocisków) i DFS Eber. R4M stał się podstawą do budowy pocisków przeciwpancernych Panzerblitz 2 i Panzerblitz 3, a także podjętych pod koniec wojny prac nad niekierowanymi przeciwlotniczymi pociskami rakietowymi o kryptonimie Orkan, które nie dały już jednak żadnych wymiernych wyników.
R4M posiadał cylindryczny kadłub kryjący w przedniej części głowicę bojową z zapalnikiem uderzeniowym, za którą znajdował się silnik rakietowy na stały materiał pędny. Do końcówki dyszy zamocowane było 8 rozkładanych do tyłu po opuszczeniu wyrzutni stateczników nadających pociskowi ruch wirowy.
Dane techniczne:
- długość 812 mm
średnica 55 mm
rozpiętość 242 mm
masa całkowita 3,85 kg
masa paliwa 0,815 kg
masa materiału wybuchowego 0,52 [0,4?] kg
ciąg silnika 245 kg
prędkość maksymalna 525 m/s (1890 km/h)
zasięg maksymalny 1500 [1800?] m
d) R.100BS
e) Wyrzutnia R.Tillinga
8. Pociski lotnicze- kierowane
a) Henschel Hs 298
b) Rurhstahl X4- sterowana za pomocą kabli
9. Bomby rakietowe- niekierowane
a) SB-800
b) SB-37
c) Bomba przeciwpancerna
10. Bomby rakietowe- kierowane
a) BV 143
b) BV L-10
c) Henschel Hs-293
d) Henschel Hs 294
e) Henschel Hs 295
11. Pociski rakietowe instalowane na okrętach podwodnych
a) rakiety kal. 210 mm
b) rakiety kal. 165 mm
Inne
Modele Főhn 73 (Hs 273: Rz 73); Fliegerfaust; Puppchen; R4/M; Wgr 21.
Bomby kierowane
Blohm & Voss 246 Hagelkorn, określany też jako BV 226. Blohm & Voss L.10 Friedensengel. Fritz X kierowana bomba znana też pod symbolami FX 1400 i SD 1400. Henschel Hs 293A i F oraz Hs 294. Mistel