boebott nasz, Sprawka, mechatronika


Politechnika Śląska

Wydział Elektryczny

Rodzaj studiów: EiT mgr

Rok akad.: 2010/2011

Semestr IX

Temat ćwiczenia: Robot mobilny kołowy BOE-BOT

Studenci:

1. JOCHYMEK Marek

2. KOCZWARA Paweł

3. LEJA Bartosz

4. ŚWIERKULA Marcin

5. WARZECHA Kamil

Data wykonania: 20. 10.2010

Sekcja: 5

  1. CEL:

Celem naszego ćwiczenia było zapoznanie się z możliwościami ruchowymi mobilnego robota kołowego poprzez zaprogramowanie jego procesora.

  1. WSTĘP TEORETYCZNY:

Robot Boe-Bot zbudowany jest z metalowej konstrukcja nośnej, dwóch serwonapędów napędzających koła, oraz układu sterowania robota. Do napędu robota służą dwa serwonapędy o ruchu ciągłym, napędzające koło lewe i prawe. Serwonapędy te wykorzystują silniki prądu stałego z magnesem trwałym w stojanie. Oprócz silnika w skład serwonapędu wchodzi jeszcze przekładnia mechaniczna zwielokrotniająca moment obrotowy, układ zasilający silnik w postaci mostka typu H oraz procesor sterujący. Do programowania robota wykorzystuje się język PBASIC, który jest językiem programowania mikrokontrolerów typu Basic Stamp.

Czujnik śledzenia linii w tym robocie jest czujnikiem optoelektronicznym, umożliwiającym śledzenie czarnej linii narysowanej na białym tle. Czujnik ten jest zainstalowany w dolnej części robota, jak najbliżej podłoża, po którym porusza się robot. Czujnik składa się z 3 detektorów złożonych z diody emitującej podczerwień oraz fototranzystora. Czujnik ten dodatkowo jest wyposażony w trzy czerwone diody LED, które sygnalizują aktualny stan poszczególnych detektorów

  1. ALGORYTM PROGRAMU:

Robota zaprogramowano aby wykonywał podstawowe ruchy tj.: poruszanie w tył w przód, skrętów w lewo i prawo.

Po napisaniu odpowiedniego programu dotyczącego ruchu robota, kontrolowaliśmy czy efekt będzie pożądany poprzez natychmiastowe wysłanie programu do mikrokontrolera robota.

Realizacja ruchów robota odbywa się na podstawie poniższego kodu programu:

'----------[kss sekcja 5]------------

'{$STAMP BS2e}

'{$PBASIC 2.5}

'---------[/////////]-----------------

SensL PIN 0

SensC PIN 1

SensP PIN 2

LED PIN 8

PING PIN 11

KR PIN 12

KL PIN 13

Servo PIN 14

GRIP PIN 15

INPUT SensL

INPUT SensC

INPUT SensP

cmDistance CON 2260

'----------------------------------------

PulseCount VAR Byte

'----------------------------------------

DEBUG "Start Programu"

'---------------------------------------

DO

IF SensL=1 AND SensC=0 AND SensP=1 THEN

GOSUB Przod

ENDIF

IF SensL=1 AND SensC=1 AND SensP=1 THEN

GOSUB Przod

ENDIF

IF SensL=1 AND SensC=1 AND SensP=0 THEN

GOSUB Lewo

ENDIF

IF SensL=0 AND SensC=1 AND SensP=1 THEN

GOSUB Prawo

ENDIF

LOOP

'------------------------------------------

Przod:

FOR PulseCount = 0 TO 10

PULSOUT KR,800

PULSOUT KL,700

PAUSE 16

NEXT

RETURN

Lewo:

FOR PulseCount = 0 TO 10

PULSOUT KR,800

PULSOUT KL,800

PAUSE 16

NEXT

RETURN

Prawo:

FOR PulseCount = 0 TO 10

PULSOUT KR,700

PULSOUT KL,700

PAUSE 16

NEXT

RETURN

'tyl:

'FOR PulseCount = 0 TO 10

'PULSOUT KR,800

'PULSOUT KL,700

'PAUSE 16

'NEXT

'RETURN

  1. WNIOSKI:

Robota staraliśmy się zaprogramować tak aby jeździł po czarnej linii narysowanej na białej planszy za pomocą czujników śledzenia linii. Staraliśmy się dobrać czasy obrotu kół tak, aby poruszał się on w miarę płynnym ruchem.

ZALETY:

Bez wątpienia zaletą tego robota jest łatwość kontroli nad programowaniem robota kołowego ze względu na możliwość ciągłej obserwacji realizacji programu poprzez jego programowanie po interfejsie USB-RS232. Dzięki napędowi na poszczególne osie, mamy możliwość dużego zakresu poruszania się robota.

WADY:

Wadą tego w tego typu robotach jest konieczność zasilania robota akumulatorami, które pozwalają na określony czas pracy. Problemem też jest doświadczalny proces dobierania odpowiedniego czasu obrotu kół tak aby robot poruszał się płynnie.



Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
boebot KOGUT, Sprawka, mechatronika
boebot, Sprawka, mechatronika
Pączek matcad 12, Sprawka, mechatronika
Recykling odpadów sztucznych. sprawko, Mechatronika, Recykling
Tmm sprawko 1, Mechatronika AGH IMIR, rok 2, TMM
Pączek matcad 13, Sprawka, mechatronika
Sprawozdzanko12, Sprawka, mechatronika
FEMM, Sprawka, mechatronika
Sprawozdzanko13, Sprawka, mechatronika
Drgania sprawko, Mechatronika, Semestr IV, Struktury inteligentne w mechatronice, Laboratorium, Siwm
Sprawko spawalnictwo 1, studia, studia Politechnika Poznańska - BMiZ - Mechatronika, 2 semestr, obro
Elekrotechnika sprawko 1, Studia - Mechatronika, III semestr, Elektrotechnika
sprawozdanie belka DMIUM+teoria, Studia, Studia sem VI, Dynamika maszyn i urzadzen mechatr, DMIUM by
sprawko generator, MECHATRONIKA, IV Semestr, Elektronika Analogowa i Cyfrowa
Sprawko spawalnictwo 3, studia, studia Politechnika Poznańska - BMiZ - Mechatronika, 2 semestr, obro
sprawko Ziegler-Nikols, Mechatronika WAT, Semest IV, Teoria sterowania, Laboratorium, Sprawka, Obser
sprawko3 2, Politechnika Poznańska, Mechatronika, Semestr 01, Wprowadzenie do mechatroniki - laborat
sprawko NOM 3, studia - mechatronika UWM, rok I sm I i II, nauka o materialach
sprawko wdmcht 1 www.przeklej.pl, Politechnika Poznańska, Mechatronika, Semestr 01, Wprowadzenie do

więcej podobnych podstron