Polska i Litwa Jagiellonów
Król Kazimierz Wielki nie miał syna. Na mocy układów z władcami Węgier, tron po nim przejął siostrzeniec, Ludwik Andegaweński (Węgierski), a rządy sprawowała siostra, Elżbieta Łokietkówna, i wielkorządcy. Ponieważ Ludwik również nie miał potomków męskich, w 1374 w Koszycach uzyskał zgodę możnych i rycerstwa na przejęcie władzy w Polsce przez córkę. Po śmierci Ludwika na tronie zasiadła 10-letnia Jadwiga.
W następstwie układu w Krewie z Wielkim Księstwem Litewskim, Jadwiga poślubiła władcę Litwy, Jagiełłę, który przyjął chrzest i jako Władysław II Jagiełło został w 1386 ukoronowany na króla Polski, dając początek dynastii Jagiellonów
.
Podstawowym kierunkiem wieloletnich działań Jagiełły było utrzymanie i umocnienie związku obu krajów oraz zabezpieczenie jego międzynarodowego bytu. Temu celowi służyły m.in. porozumienie ze stryjecznym bratem Witoldem, zawarte w 1392, a dotyczące podziału władzy na Litwie, oraz kolejne unie pol.-litewskie. W ostatnim okresie rządów gł. problemem Jagiełły stało się zapewnienie synom nie tylko litew., ale również pol. dziedzictwa. Ceną za tę sukcesję stały się przywileje dla szlachty koronnej (1422, 1425, 1430).
Panowanie starszego syna Jagiełły, Władysława III zw. Warneńczykiem, było krótkim epizodem: początkowo w imieniu małoletniego królewicza rządy sprawował biskup krakowski Zbigniew Oleśnicki, następnie Władysław, wybrany także na króla Węgier, opuścił kraj (1440). Zginął w wojnie z Turcją.
Na tron polski po śmierci Warneńczyka przywołano młodszego syna Jagiełły, wcześniej wielkiego księcia litewskiego — Kazimierza. Zwyciężył on zakon krzyżacki w wojnie trzynastoletniej i przywrócił Polsce utracone ponad półtora wieku wcześniej Pomorze Gdańskie z Warmią (1466)
. Państwo zakonu krzyżackiego w Prusach stało się lennem Królestwa Polskiego. Przychylność szlachty w tej wojnie Kazimierz IV Jagiellończyk zapewnił sobie przywilejami wydanymi w Cerekwicy i Nieszawie (1454) — statuty te dały jednocześnie początek polskiemu parlamentaryzmowi,
choć za oficjalny początek dziejów polskiego sejmu przyjmujemy dopiero 1493. Pozycję władcy w kraju umocniło prawo obsadzania godności biskupich, a pozycję rodu Jagiellonów w Europie — zdobycie przez najstarszego królewskiego syna, Władysława, tronów węgierskiego i czeskiego. Krótkie panowanie dwóch kolejnych synów króla Kazimierza, Jana I Olbrachta i Aleksandra Jagiellończyka, dzięki kolejnym przywilejom utrwaliło uprzywilejowaną pozycję szlachty w państwie, tak gospodarczą (przywileje piotrkowskie 1496), jak i polityczną (konstytucja Nihil novi, 1505).
Panowanie trzeciego syna Kazimierza Jagiellończyka, Zygmunta I Starego, umocniło pomyślnie rozwijające się Królestwo Polskie. Władca zrezygnował na rzecz Habsburgów ze starań o dziedziczenie po krewnych — królach Węgier (1515) i zawarł „wieczysty” pokój z Turcją (1533), co zapewniło Polsce pokój na granicy pd. i przyjazne stosunki z władcami Austrii. Uznał sekularyzację państwa zakonnego w Prusach (1525), co uniemożliwiło ingerencję cesarzy niemieckich w stosunki między seniorem-królem polskim i wasalem-księciem pruskim.
Po wygaśnięciu miejscowej dynastii Piastów wcielił do Korony lenno mazowieckie (1526). W polityce wewnętrznej Zygmunt I opierał się na magnatach. Doprowadziło to do sformułowania przez szlachtę programu egzekucji praw, w którym ważne miejsce zajmował postulat sformalizowania związku z Litwą.
Litwa od XIII w. podporządkowywała sobie kolejne rozdrobnione ziemie ruskie. Klęska wojsk Witolda w bitwie z Tatarami pod Worsklą (1399) sprawiła jednak, że plany skupienia pod panowaniem litewskim wszystkich ziem dawnej Rusi Kijowskiej zostały zablokowane. W tym samym czasie doszło do konfliktu Litwy z księstwem moskiewskim, także prowadzącym akcję „zbierania ziem ruskich”. Co prawda w 1448 Kazimierz Jagiellończyk i książę moskiewski Wasyl zawarli porozumienie dotyczące podziału spornych terenów, ale przewaga Litwy zaczęła się kurczyć. Moskwa zhołdowała Twer (1451), Nowogród Wielki i Wiaźmę. Od Litwy odpadła Siewierszczyzna. W. Księstwo traciło grody (Smoleńsk 1514), chociaż wspierane przez Polskę zwyciężało w polu (Orsza 1514
). Kilkuletnie rozejmy pozwalały rozwiązywać bieżące problemy państwowe, ale nie zapowiadały stałego pokoju.
Tymczasem w XV w. państwo litewskie i stosunki społeczne na Litwie znacznie się zmieniły. Już przywileje Jagiełły i Witolda zapoczątkowały przekształcanie się bojarstwa w szlachtę; później ukształtowały się centr. urzędy i instytucje W. Księstwa. Zaczął się zbierać litewski sejm walny. W początkach XVI stulecia powstał pierwszy zbiór praw. Jednocześnie tam, gdzie nie sięgała wojna z Moskwą, zwł. na pustoszonym wcześniej przez ciągłe najazdy krzyżackie pograniczu pruskim i łotewskim, trwała intensywna akcja osadnicza. Rozwijały się miasta i wsie, ożywił się handel. Wilno rozkwitało, gdy rezydowali w nim wielcy książęta: Aleksander (1492-1501) i Zygmunt II August (1544-48).
Następca Zygmunta I w Królestwie Polskim i w W. Księstwie Litewskim, Zygmunt August, miał przed sobą trudne zadanie. W Polsce szlachta domagała się respektowania starych praw i zwrotu bezprawnie dzierżawionych przez magnaterię dóbr państwowych (królewszczyzn). Narastały konflikty między różnowiercami a episkopatem. Także na Litwie istniały poważne różnice między rycerstwem, oczekującym całkowitego zrównania w prawach ze szlachtą koronną, a możnymi, pragnącymi utrzymać odrębność ustrojową Wielkiego Księstwa. W dodatku inflancki Zakon Kawalerów Mieczowych poddał swe państwo królowi, co wplątało Litwę w długą i kosztowną wojnę z Moskwą, Szwecją i Danią.
W tej sytuacji Zygmunt August opowiedział się po stronie szlachty koronnej. Efektem zmiany stanowiska władcy stały się reformy sejmów egzekucyjnych w Koronie (1562-65), fundusze (podatki) przeznaczone na wojnę inflancką, a w końcu — po przeprowadzeniu niezbędnych zmian ustrojowych w Wielkim Księstwie — unia zawarta w Lublinie (1569
) między Polską i Litwą.
Lata rządów Jagiellońskich przyniosły Polsce i Litwie pokój i warunki pomyślnego rozwoju ekonomicznego. Atrakcyjność polskiego modelu ustrojowego sprawiła, że Polska bez wojen powiększyła się o Inflanty, Podlasie, Wołyń i Kijowszczyznę. „Stan polityczny”, czyli szlachta i bojarstwo, zyskał prawa polityczne i gwarancje wolności osobistych. Najtrwalszym pomnikiem dynastii stało się jednak „jedno nierozdzielne i nierożne państwo” — Rzeczpospolita Obojga Narodów.