moje, Mechatronika AGH IMIR, rok 2, Teoria sterowania, lab1 grzybek, sprawko ts rafał


0x01 graphic

Teoria sterowania

Laboratorium

Synteza parametryczna

układów regulacji

Rafał Dobosz

gr. 23 A

rok II WIMiR

1. Cel ćwiczenia

Celem ćwiczenia jest korekcja zadanego układu regulacji wykorzystując następujące metody:

- metodę Zieglera-Nicholsa

- przybornik NCD w pakiecie Matlab

2. Analiza właściwości eksploatacyjnych układu zadanego.

a) Schemat blokowy układu regulacji:

0x01 graphic

b) Odpowiedź powyższego układu bez regulatora:

0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x01 graphic

c) Wartości odczytane z wykresu:

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic
, dla 0x01 graphic

3. Obrane cele układu regulacji:

Do realizacji powyższych celów wybrano regulator typu PID.

4. Dobór nastaw Metodą Zieglera-Nicholsa:

0x01 graphic

Dla danego układu znaleziono wzmocnienie krytyczne, dla którego układ jest na granicy stabilności (oscylacje niegasnące)

Kkr=3,5

Okres oscylacji dla otrzymanej odpowiedzi układu wyniósł:

Tosc=11,2

Schemat układu regulacji:

0x01 graphic

Zgodnie z zasadą Zieglera-Nicholsa obliczam wartości nastaw regulatora PID:

Kr=0,6۰Kkr = 0,6۰3,5 = 2,1

Ti=0,5۰Tosc = 0,5۰11,2 =5,6

Td=0,125۰Tosc = 0,125۰11,2=1,4

Obliczenie stałych regulatora PID w programie Simulink:

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

Uzyskane parametry odpowiedzi układu:

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic
, dla 0x01 graphic

Jak widać błąd statyczny został wyeliminowany, przeregulowanie zmalało do niewiele ponad 30%. Ponadto czas regulacji został skrócony, tak więc cele zostały osiągnięte.

4. Dobór nastaw za pomocą przybornika NCD:

Schemat układu regulacji:

0x01 graphic

Nadano następujące początkowe parametry regulatora PID:

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

Efekt użycia przybornika NCD:

0x01 graphic

Uzyskane parametry regulatora:

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

Odpowiedź układu charakteryzuje się następującymi parametrami:

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic
, dla 0x01 graphic

Jak widać przeregulowanie oraz uchyb statyczny zostały wyeliminowane. Czas regulacji został znacznie zmniejszony do około 5 s.

4. Wnioski:

Zarówno metoda Zieglera-Nicholsa jaki przybornik NCD pozwoliły na wyeliminowanie uchybu statycznego odpowiedzi układu. W metodzie Zieglara-Nicholsa udało się zmniejszyć przeregulowanie zaledwie do ok. 30%, natomiast przy pomocy przybornika NCD udało się całkowicie wyeliminować przeregulowanie. W przypadku drugiej metody udało się osiągnąć ok. pięciokrotnie krótszy czas regulacji niż w przypadku pierwszej metody. Jak widać jest to znacznie bardziej efektywna metoda nastawy regulatorów.

5. Zestawienie nastaw regulatorów:

cel syntezy: likwidacja błędu statycznego, skrócenie czasu regulacji, zmniejszenie przeregulowania

typ regulatora: PID

metoda

nastawy regulatora

własności eksploatacyjne

P

I

D

εr

κ%

Δr

tr

układ zadany

-

-

-

0,15

44,8

0,05

32

Metoda

Z-N

2,1

0,375

2,94

0

32,8

0,05

25

przybornik NCD

3,346

0,057

7,77

0

0

0,05

5,3

ε(s)

ym1

ym0



Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
TS LAB 1, Mechatronika AGH IMIR, rok 2, Teoria sterowania, lab1 grzybek
marysi, Mechatronika AGH IMIR, rok 2, Teoria sterowania, lab1 grzybek
Tomka, Mechatronika AGH IMIR, rok 2, Teoria sterowania, lab1 grzybek
Teora sterowania lab2, Mechatronika AGH IMIR, rok 2, Teoria sterowania, lab2 grzybek
spr tst lab2, Mechatronika AGH IMIR, rok 2, Teoria sterowania, lab2 grzybek
TSIId Mech EGZAMIN, Mechatronika AGH IMIR, rok 2, Teoria sterowania
charakterystyki 2 2, Mechatronika AGH IMIR, rok 2, Metrologia sprawozdania, inncyh
metr-koło 4, Mechatronika AGH IMIR, rok 2, Metrologia sprawozdania, inncyh
STAT.KONTR.JAKOŚCI, Mechatronika AGH IMIR, rok 2, Metrologia sprawozdania, inncyh
sciaga 2(1), Mechatronika AGH IMIR, rok 2, Metrologia sprawozdania, inncyh
wnioski 2 2, Mechatronika AGH IMIR, rok 2, Metrologia sprawozdania, inncyh
TMM - Projekt 6B(1), Mechatronika AGH IMIR, rok 2, TMM, 1A, 2A, 3A, 4B, 5B, 5A, 6A, 7B
Tmm sprawko 1, Mechatronika AGH IMIR, rok 2, TMM
tablice terrma2, Mechatronika AGH IMIR, rok 2, TMM, tmm
Projekt TMM 1A(1), Mechatronika AGH IMIR, rok 2, sprawozdania, TMM, inne projekty, Projekt 1a
tablice terma, Mechatronika AGH IMIR, rok 2, TMM, tmm
Dynamiczne badanie przetworników I i II rzędu, Mechatronika AGH IMIR, rok 2, sprawozdania, metrologi
tabela, Mechatronika AGH IMIR, rok 2, Metrologia sprawozdania, inncyh
TMM Laboratoria, Mechatronika AGH IMIR, rok 2, TMM

więcej podobnych podstron