Automatyka

2.2.4 Człon całkujący z inercją

Ściśle rzecz biorąc nie jest to człon podstawowy, gdyż można go zrealizować jako szeregowe połączenie członów całkującego idealnego i inercyjnego. Ze względu na praktyczne znaczenie jest on jednak tutaj przedstawiony. Transmitancja członu:

G(s) =

k

s(Ts +1)

1

TĄTs + l)

(1.31)

Charakterystyki czasowe:

skokowa

impulsowa liniowo-czasowa V(s)

^H(S)=s> K(s) =

k-a

s²(Ts +1) k

h(t) = k ■ a ■

t-T-( 1-e ^T)

1(0

s(7s + l) k-b

s\Ts +1)

k(t) = k-(l-e ⁷)-l(r) v(0 = k • a-T²

, t t² -f 1 + —--e ^T

T 2 T‘

1(0

(1.32)

(1.33)

(1.34)

Rys. 1.8. Charakterystyki czasowe członu całkującego rzeczywistego a) skokowa b) impulsowa