148 3

148 Układy regulacji automatycznej

(14.29)    M(s) = «>¹ + a'^ + cĄs² + a[s + 4

148 Układy regulacji automatycznej

W r

n = 4)

wyznacznik Hurwitza ma postać:

r Qj	4	0	0
t 0\	t ^a2	r £7~	a0
0	4	4	4
0	0	0	4

(14.30)

Rys. 14.7. Położenie pierwiastków wielomianu charakterysty cznego dla p e [l. 40]. Zaznaczono punkly dla następujących wartości p : & 1 . ⁵⁵ 5. $ 10. ® 20.

Odpowiednie wanmki Hurwitza warunki mają postać:

4	4	0	0
4	4	4	4
0	4	4	4
0	0	0	4

= a'₀ Aj > 0

(14.31)