150 2

150 Układy regulacji automatycznej

A, > rty (a\)~ i a\. <7 U7'ęc forcie A₂ >0. Analizowany warunek jest spełniony. /es// />e(l.57,34.79).

Dokładniejszą analizą wpływu wartości parametru p na proces regulacji umożliwia przesiedzenie linii pierwiastkowych. Na rys. l4.~ przedstawiono zmiany położenia pierwiastków wielomianu charakterystycznego wraz ze zmianą wartości parametni p od 1 do 40. Wpływ położenia pierwiastków równania charakterystycznego na odpowiedź skokową ilustruje rysunek 14.8. Na podstawie przedstawionych wykresów można uznać, że odpowiedź skokowa ma najkorzystniejszy przebieg dla wartości p~ 10 : wtedy zarówno przeregulowcmie, jak i czas regulacji są mniejsze niż dla innych wartości^{1 2 3}.

Limu piararsist<-3vae

0= rr-cryy/ift-s

-0.1    -0.05 G

05 i^araysyiaw

■C.A

Fraon-fcr.l 2

O.Ots

Rys. 14.9. Położenie pierwiastków wielomianu charakterystycznego dla k_p e[l. 200]. Zaznaczono punkty dla następujących wartości k_p : m 1, * 5, $ 10. ® 50.

Przykład 14.4. Rozpatrzymy teraz problem wyboru wartości współczynnika wzmocnienia k_p regulatora typu PJD:

(14.35)

H_r(s) = k_p

\

1

TjS

"

y

1

Nie oznacza to jednak, że uzyskane rozwiązanie jest satysfakcjonujące a to wiąże się z ko

2

niecznością dalszego poszukiwania lepszych rozwiązań dla innych wartości pozostałych para

3

metrów⁷ regulatora.