128 2

128 Układy regulacji automatycznej

wykorzystaniu wzmacniacza operacyjnego z odpowiednio dobraną impedancją sprzężenia zwrotnego.

Dodanie do regulatora członu całkującego ma na celu przeciwdziałanie ustalaniu się niezerowego uchybu statycznego. Sygnał sterujący u(t), generowany przez ten regulator, jest nie tylko proporcjonalny do bieżącej wartości e(t) uchybu regulacji, ale także do całki z tego uchybu:

(13.20)

Zauważmy, że sygnał sterujący (a w konsekwencji także sygnał wyjściowy układu regulacji) może się ustalić jedynie wtedy, gdy uchyb regulacji będzie zerowy. Zatem można oczekiwać, że przy stosowaniu regulatora typu PI statyczny uchyb regulacji będzie zerowy.

Oczekiwania te można potwierdzić. Dzięki dodaniu w regulatorze członu całkującego transmitancja układu otwartego ma postać:

(13.21)

H_r{ś)H_n{s) = k_p±4^-H₀{s) Ts

Opierając się na spostrzeżeniu, że w tym układzie występuje człon całkujący.

dzić, że układ regulacji z regulatorem typu PI będzie aslatyezny (tzn. błąd statyczny będzie równy zeru).

P{t)

regulator PI

obiekt

y( 0

r->

Rys. 13.6. Model układu regulacji z regulatorem lypu PI i ogranicznikiem amplitudy

Przykład 13.2. W układzie ctwóch zbiorników, omawianym w przykładzie 13.1, zastosujemy regulator typu PI (rys. 13.6). Na rys. 13.7 przedstawiono przykładowe procesy: regulacji dla wartości parametrów regulatora: