178

178 Układy regulacji automatycznej

Przykład 15.7. Przeprowadzimy eksperyment Astroma i Hdggłunda dla układu złożonego z dwóch zbiorników dla wartości parametrów układu jak w przykładzie poprzednim.

Przeprowadzimy najpierw wyidealizowany eksperyment dla przypadku braku ograniczeń na wartości sterowania. Aby w tym układzie uzyskać drgania, zastosujemy przekaźnik z histerezą (rys. 15.8). Na rys. 15.16 przedstawiono wykresy’ procesów regulacji uzyskane dla wartości 5 = 1 [m³/s] oraz a~ 0.1 [m"|. Na podstawie uzyskanych wykresów wyznaczamy: ty, = 21.2[s] oraz A„ =0.14[m].

	i	\y
-a o		T

Rys. 15.17. Charakterystyka statyczna dwupołożeniowego przekaźnika z histerezą stosowanego w przykładzie 15.7

Rys. 15.18, Procesy regulacji przy sterowaniu przekaźnikowym (przykład 15.7)

Eksperyment uwzględniający ograniczenia na wartości sterowania przeprowadzimy przy założeniu, że stosowany jest przekaźnik z histerezą^ o charakterystyce przedstawionej na rys. 15.17. Można zauważyć, że funkcja opisująca przekaźnika o charakterystyce jak na rys. 15.17 jest identyczna, jak funkcja opisująca przekaźnika z rys. 15.8, jeśli B_l=2B. W celu uzyskania wyników porównywalnych z uzyskanymi w poprzednim eksperymencie