156 2

156 Układy regulacji automatycznej

symetrii wykresu względem osi rzeczywistej, a warunek (15.9) można zastąpić następującym:

(15.10)    A arg (l + H (ja)) = Itr

O-CrżK-rOC

Charakterystyka amplitudowo-fazowa

Rys. 15.3, Ilustracja kryterium Nyąuisia.

Liczby zespolone: 1, III ja), i +H(jco) zostały przedstawione jako wektory.

Przykład 15.2. Wykonamy obliczenia dla układu regulacji poziomu wody w trzecim zbiorniku (omawianego u' przykładzie 14.2). TransmUancja obiektu jest następująca:

(15.11)

H (s) = —t-%-=-^-

a₃s³ + a₂s² + a_xs +1    (7js +1) (T₂s +1) (T_ys +1)