ROZMNAŻANIE I ROZWÓJ
Zapłodnienie jest wewnętrzne, krzyżowe. Osobniki kopulujące owijają się dookoła siebie i u gatunków bez narządu kopulacyjnego, plemniki przedostają się bezpośrednio z nasieniowodu do jajowodu, albo zapładniają jaja wydostające się przez pęknięcia w ścianie ciała.
Samice produkują niewielką liczbę jaj, rzadko więcej niż 5. Są to największe jaja w stosunku do wielkości ciała, jakie znamy u zwierząt (ryc. 110). Każde osiąga co najmniej jedną czwartą część wielkości ciała organizmu macierzystego. Niektóre gatunki słodkowodne składają dwa rodzaje jaj: z grubą otoczką, mogące przetrwać niekorzystne warunki środowiska i jaja z cienką otoczką, rozwijające się bardzo szybko.
Bruzdkowanie jest całkowite, promieniste. Powstaje celoblastula. Gastrula-cja zachodzi przez imigrację. Rozwój pozazarodkowy zachodzi bez larwy.
SYSTEMATYKA
Brzuchorzęski rozdziela się na dwa rzędy, podstawą podziału jest budowa gardzieli.
Gatunki, u których gardziel łączy się ze środowiskiem zewnętrznym dwoma bocznymi kanałami, przebijającymi ścianę ciała. Układu wydalniczego brak. Liczne narządy adhezyjne. Hermafrodyty morskie i występujące w zasolonych wodach ujść rzek wpływających do mórz.
Macrodasys buddenbrocki, ok. 1 mm długi, występuje w piasku, w strefie martwych wodorostów Zatoki Kilońskiej.
Neodasys chaelonoloideus, do 4 mm długi, występuje w piasku morskim Helgolandu.
Gardziel bez kanałów bocznych. Narządy adhezyjne parzyste, występujące na końcu odcinka tułowiowego lub brak. Większość słodkowodna, nieliczne morskie oraz występujące w piasku wilgotnych plaż i w wilgotnym mchu.
Chaetonotus murrayi, do ok. 1,6 mm długi, pokryty gęsto długimi łusko-watymi wyrostkami oskórka, żyje w wilgotnym mchu.
FILOGENEZA BRZUCHORZĘSKÓW
Pochodzenie typu jest całkowicie niejasne. Według większości systematyków, brzuchorzęski należy wyprowadzać z prymitywnych wirków, do których nawiązują większością cech, jak orzęsienie służące do lokomocji, para protonefrydiów pełniących głównie funkcje osmoregulacyjną oraz prosto wykształcony system nerwowy. Różnią się od wirków przede wszystkim brakiem wora powłokowego.
W obrębie zwierząt trójwarstwowych prymitywne brzuchorzęski. poprzez posiadanie jednorzęskowych komórek naskórkowych, wykazują podobieństwo do szczękogębych. Wszystkie, mając złożony dwuwarstwowy oskórek. gardziel o trójdzielnym świetle oraz komórki mioepitelialne w jej ścianie, nawiązują do nicieni. Same są, pod względem ogólnej organizacji morfologicznej, prymitywnie zbudowane, mało plastyczne, nie wykazują większych zróżnicowań w budowie, a przez to są najprawdopodobniej ślepą gałęzią drzewa rodowego trójwars-twowców (ryc. 294).