pozycja orientacja

EDfTOR

Editor - C:\Users\MATEUSZ\Desktop\mateusz Augustyn\danemanipulatora.m

fi □ y

EDrTOR

i¹ d

Open

New

lig Compare ▼ Comment $3 '/$    Go To ▼

Editor - C:\Users\MATEUSZ\Deslctop\mateusz Augustyn\pozycja_orientacja.m

Find Files    Insert j|^ f^x £fij ^

Compare ▼ Comment ^ |j£l c^>jjGoTo ▼ Indent    ^ Find ▼

Print ▼

Breakpoints Run

Run and Run and Time Advance

|>| Run Section Advance

Run Section

Save

FILE

EDIT

NAYIGATE BREAKPOINTS

RUN

[ pozycja_orientacja.m x

Prędkości.m

X

Projektl.m

X

Przyspieszenia.m

X

v_a_katowe.m

X

1 -2 -

3    -

4    -

5    -

6

7    -

8

S -10 -11

12 -13

□

k=size(theta)%jaki jest wymiar macierzy 1 na 3 n=k(2)%pobierz piaty element z k 0 for i=l:n

A=matrixA(1(i), lambda(i),alfa(i),theta(i))

eval(['A' num2str(i) '=A'])% wyonuje to co jest w środku nawiasu, jest zamiana na łańcuch znakowy

end

T60=Al*A2 *A3*A4 *A5*A6

disp('wektor pozycji chwytaka względem układu 0')

P60=T60(1:3,4)%pobieranie wartości od 1 do 3 z wiersza kolumna 4

14— disp('macierz orientacji względem układu 0')

15    -    R60=T60(1:3, 1:3)

16

17

18    -    P66== [0 0 0 1]'

19    -    P65=A6*P66

20    -    P64=A5*P65

21    -    P63=A4 *P64

22    -    P62=A3*P63

23    -    P61=A2*P62