prędkosc

Editor - C:\Users\MATEUSZ\Desktop\mateusz Augustyn\danemanipulatora.m

EDfTOR

FILE

Print ▼

Indent

Breakpoints Run

Run and Run and Time Advance

|>| Run Section Advance

EDIT

BREAKPOINTS

RUN

Find Files    Insert Hj], f^x £fij ^

Compare ▼ Comment ^    ;|j£l c^jjGoTo ▼

Find ▼

NAVIGATE

[ Prędkości.m    *| Projektl.m x Przyspieszenia.m

v a katowe.m x

1 -	k=size(theta)%jaki jest wymiar macierzy 1 na 3
2 -	n=k(2)%pobierz piaty element z k
^3 ” ^	3 for i=l:n
4 -	Q=matrixQ(dtheta(i), dlambda(i))
5 -	eval(['Q' num2str(i) ^,=Q'])% wyonuje to co jest	w środku nawiasu, jest	zamiana na łańcuch znakowy
6 -	dA=matrixQ(dtheta(i), dlambda(i))*matrixA(1(i),	lambda(i),alfa(i) , theta	(i))
7 -	eval(['dA' num2str(i) ' =dA']);
8 -Q	^L end
10 -	disp('prędkości liniowe')
11 -	v66=[0 001]'
12 -	v65=dA6*P66+A6*v66
13 -	v64=dA5*P65+A5*v65
14 -	v63=dA4*P64+A4*v64
15 -	v62=dA3*P63+A3*v63
16 -	v61=dA2*P62+A2*v62|
17 -	v60=dAl*P61+Al*v61

□