P1080217

IłSjneł 3.43____

Mechanizm przemieszczający paletę - aktywna stacja załadowczo-rozładow cza na autonomicznym robocie mobilnym

Przegubowy robot

Rysunek 3-44_____

Robot mobilny z zamocowanym manipulatorem przegubowym [80]

Ze względu na wymagania bezpieczeństwa ludzi, mogących dostać się w strefę działania robota mobilnego, są wprowadzane zwykle ograniczenia konstrukcyjne [98]:

-    maksymalna prędkość przemieszczania do 0,5 m/s,

-    prześwit nad podłogą; powinien on być tak mały, aby niemożliwe było przejechanie przeszkody,

-    wózki powinny być wyposażone w bufory z czujnikami wyłączającymi zasilanie w przypadku zetknięcia się z przeszkodą.

Roboty mobilne są stosowane zwykle w przypadkach, gdy:

-    brak jest miejsca na kilka robotów przemysłowych w określonej prze-

80    strzeni linii montażowej,

-    brak jest miejsca przy stanowiskach montażowych na magazyny wyrobów (palety),

-    czas pracy urządzeń technologicznych jest znacznie dłuższy od czasu pracy obsługujących te urządzenia robotów przemysłowych.

W systemach produkcyjnych obsługiwanych przez autonomiczne roboty mobilne, w porównaniu z tradycyjnymi środkami automatycznego transportu, można łatwiej organizować, rozszerzać i modyfikować trasy przejazdu, wpływając na elastyczność i niezawodność całego systemu. Do nielicznych wad tego sposobu elastycznej automatyzacji operacji transportowych zalicza się zwiększenie technologicznej powierzchni, związanej z zabudową i oprzyrządowaniem dróg transportowych.