23736 IMG147

Znane są również sposoby automatycznego, wzajemnego orienty przedmiotów w wirującym polu elektromagnetycznym, wykorzystującej../ stosowaną w silnikach asynchronicznych prądu zmiennego. Istota tego 7/ bu polega na tym, że w trakcie przepływu prądu zmiennego Irójl^J przez uzwojenia promieniowo położonych elektromagnesów stojaiu niejednoczesne namagnesowanie ich rdzeni z określonym przesunięciem'/ co prowadzi do wytworzenia wirującego pola elektromagnetycznego.

Rys. 2.71. Urządzenie do orientowania wzajemnego i montażu walka z tuleją, wykorąin działanie pola elektromagnetycznego (I2J

Do wzajemnej orientacji przedmiotów można także wykorzystywać uttrt adaptacyjne.

Układy adaptacyjne do aktywnej orientacji wzajemnej przedmiotówu częściej są wbudowane w chwytaki robotów przemysłowych. Możliwi jaj także budowa stolików montażowych, sterowanych adaptacyjnie, które i spełniały identyczne zadania, jak chwytaki robotów sterowane adaptacyjne.

Zastosowanie stolików sterowanych adaptacyjnie może znacznie uprośa konstrukcję robota przemysłowego, ewentualnie możliwe jest zastosowań prostych manipulatorów, nawet o małej dokładności pozycjonowania.

Układy adaptacyjne do aktywnej orientacji wzajemnej przedmiotów mogą być taktylne lub wizyjne. Przykład układu do taktylnej adaptacji umieszczone go w chwytaku robota przemysłowego pokazano na rys. 2.72.

W chwytaku robota znajdują się czujniki siły (tensometryczne lub mu netosprężyste). Przemieszczenie lub przekoszenie przyłączanego przedmkn powoduje podanie różnych sygnałów z czujników, analizowanych układea porównującym, z których sygnał proporcjonalny do tej różnicy, kierowany ja do układu sterowania, który według odpowiedniego programu steruje robotem doprowadzając do pokrycia się konturów łączonych przedmiotów. Amplitui przemieszczania jednego z przedmiotów jest funkcją różnicy sygnałów * u z kolei zależy od deformacji elementu sprężystego czujnika. 1& „,

I ńi dużą niezawodność i wydajność procesu montażu, lecz wymaga sprzężeń I zwrotnych w układzie sterowania napędami robota.

Układ podany na rys. 2.72 koryguje położenia przedmiotu montowanego 2 u bazowym 1 (nieruchomym). Jest on związany z chwytakiem 3 podwieszo-I _nym na elementach sprężystych 6.

Napędami 8 i 9 steruje układ sterujący programowy 11, przyjmujący przez I sumator 4 i wzmacniacz S, różnicę sygnałów podawanych przez czujniki 10, I proporcjonalną do wzajemnego przemieszczania montowanych przedmiotów. I Skanowanie poszukujące prawidłowego położenia przedmiotu wykonywane I je*l po spirali kwadratowej dopóty, dopóki nacisk montażowy, nastawiany przez regulator ciśnienia 7 i mierzony czujnikiem 12, stanie się mniejszy od udanego w programie.

Rys. 2.72. Układ do aktywnego orientowania przedmiotów, wbudowany w ramię robota (12)

Na rysunku 2.73 pokazano schemat działania sterowanego adaptacyjne stolika montażowego o sześciu stopniach swobody, wykorzystywanego do orientacji wzajemnej montowanych przedmiotów.

Dwa różne przedmioty: 1 i 2, dostarczane są do stanowiska montażowego 3 (rys. 2.73a). Prosty manipulator 4 pobiera najpierw przedmiot 1 (bazowy) i wkłada go do uchwytu 5, zamontowanego na stoliku montażowym 6. Następnie manipulator 4 pobiera przedmiot 2 i próbuje włożyć go w otwór przedmiotu 1. W tym czasie stolik montażowy (rys. 2.76b) pod wpływem występujących sil ' •'mentów F_x, F_y F_t, M_x, M_y, i M_t ustawia adaptacyjnie qt i , zględem przedmiotu podawanego przez manipulator. Do