31271 Slajd22 (85)

Własności macierzy rotacji

ix>^_1—_ip^r — \S._k ~    ^KA ^—

cos ^;0_A sin ^jQ_k - sin ^J0_A cos ^jQ_k

cos ^;©A	- sin ^jQk	cos ^JQk	sin ^JQk		'1	0~
sin ^JQk	cos ^jQk	- sin ^JQk	cos ^y'©A		0	1_

= /

' V*;¹ =

Przekształcenie jednorodne

'R* Pu 0 0 1

wektor wsp. absolutnych

cos 'Qk	- sin ^y0A.	^J*k
sin ^;0A	cos ^J0A	^Jyk
0	0	i

*. ^Jq, = ^Jp[ ^Je_t f = [

^ixk ^Jyt I