DSC00611 (10)

przezinaczonych do wprawionia w ruch wszystkich ^^-kinematycznego oraz chwytaka, stosownie do mych w programie pracy robota. Dła każdego stopnfa Igi pary kinematycznej) stosuje się oddzielny napęd Żffllanę położenia.

MUłtrh elementu wykonawczego jest zmiana fizycznej postaci rfljjgli zasilania na energię mechaniczną mchu, a zadaniem wzmacniacza mocy - sterowanie przepływem energii zasilania ' -doprowadzanej do elementu wykonawczego w celu kształtowania przebiegu Jego działania. Zadania wzmacniacza często wykraczają poza proste wzmacnianie mocy sygnałów sterujących i dlatego w tych przypadkach mówi się o układach sterujących pracą elementów wykonawczych (sterownikach).