DSC
59 (12)

Lech Dorobczyński

Lech Dorobczyński

całkuj*^cym

Prowadzi to do wniosku, że analizowany układ jest obiektem i dodatkowo odwraca znak sygnału wejściowego.

2. Praktyczna metoda wyznaczania właściwości dynamicznych obiektów

Praktyczna metoda wyznaczania właściwości dynamicznych obiektów polega na jednoczesnej rejestracji przebiegów: wejściowego i wyjściowego po podaniu na wejście testującego sygnału zdeterminowanego. Typowymi sygnałami testującymi są: sygnał skokowy, wymuszenie impulsowe, fala prostokątna, sygnał liniowo narastający, sygnał monoharmoniczny. Sygnałem najłatwiejszym w realizacji jest sygnał wymuszenia skokowego. Badanie własności obiektów za pomocą sygnału skoku jest metodą dosyć uciążliwą, by nie powiedzieć, brutalną z punktu widzenia obiektu. Niezawodne działanie obiektu czy całego systemu podczas takiej próby może gwarantować jego poprawne działanie przy łagodniejszych wymuszeniach.

Istnieje wiele metod określania parametrów transmitancji obiektów na podstawie analizy ich odpowiedzi na sygnał skokowy, którą odtąd w skrócie nazywać będziemy odpowiedzią skokową i oznaczać przez h(t). Poniżej przedstawione zostaną najprostsze z tych metod, zastosowane do najbardziej powszechnych obiektów.

2.1. Obiekt proporcjonalny

Równanie algebraiczne opisujące obiekt proporcjonalny ma postać: y(t) = kx(t). Stała k jest zwyczajowo nazywana współczynnikiem wzmocnienia obiektu. Wynikająca stąd transmitancja obiektu proporcjonalnego wynosi: Ay

G(s) — k — ~ . Wszystkie oznaczenia wyjaśnione są na rysunku 4.5.

*to,y(0

Ay

Ax

yit)

x(0

-lenientu

Rys. 4.5. Identyfikacja właściwości dynamicznych

76