DSC
61 (14)

Lech Dorobczyński

Jedną z podstawowych metod określania wartości stałej czasowej T jest metoda stycznej, pokazana na rysunku 4.7.

Rys. 4.7. Wyznaczanie stałej czasowej T elementu inercyjnego I rzędu

Chociaż punkt wystawienia stycznej można obrać w sposób dowolny, zaleca się, by punktem tym był początek krzywej będącej odpowiedzią skokową, a to z powodu osiągnięcia większej dokładności - chodzi o to, aby kąt przecięcia stycznej i prostej poziomej odpowiadającej stanowi ustalonemu był jak najbliższy kątowi prostemu.

Alternatywnym sposobem określenia wartości stałej czasowej jest odłożenie na osi pionowej wartości ^1    « 0,6321 kAx i znalezienie punktu

przecięcia prostej poziomej o tej rzędnej z krzywą odpowiedzi skokowej. Rzut na oś czasu punktu przecięcia tych dwóch linii daje również informację o wartości stałej czasowej T, co również pokazuje rysunek 4.7.

Metoda określenia wartości współczynnika wzmocnienia k jest taka sama, jak dla elementu proporcjonalnego, mianowicie mając zmierzone przyrosty Ay

Ay

i Ajc wartość k, obliczamy jako k = —^—.

Ax

Przykładem mechanicznego elementu inercyjnego I rzędu jest ciało o masie ^m poruszające się wzdłuż linii prostej w środowisku o wiskotycznym oporze tarcia, a więc o sile proporcjonalnej do prędkości ruchu:

78