HWScan00214

stąd po podstawieniu do wzorów (5.77 -f- 5.79)

K,(45,7 + 51,56 + 34,84) = ® [3-K|_A-2(-|    ) J

K_xA 0,948 + K_y 0,317 = 2 ■ ^ y₀ K_y 0,948 + 2 K_y = K_xA -0,317

Podany układ równań prowadzi do rozwiązania równania kwadratowego

co daje

3,7 K\_a + 14,2 K_xA ~ 6,75 = 0 K_xA = 0,432, K_y = 0,0464

Współrzędne przesuniętego środka obrotu

y_Q = 0,95 m, x_Q = 10 m skąd dalsze współczynniki

K„ = K,_c = -j- • 0,95 = 0,211

K„_a 1 - K|_a = 0,810 K»b = K„_c = 1 - KJb = 1 - Kle = 0,955

Dla określenia prędkości kątowych obliczamy według wzoru (5.54) współczynnik £ = -Ą-v_y = 2 a następnie rozwiązujemy graficznie

wL *    jL»

równanie (5.66)

i

Kreśląc krzywą

₌    otrzymamy w przecięciu (rys. 5.57)

$_A =    = £c = £„ = 0,00715

KxA	0,432	vxA
jt	0,00715 “ ^60,4	~ ~^vy
KxB _	0,211 _ on o	vxB _ vxC
So	0,00715	1 ! * ! » l

Prędkość kątowa w pierwszym przybliżeniu z wzoru (5.89)

18 Vj

⁰    2 (r 4 + r_B + r_c) (3 + {v_A £_A)² + (v_B £_B)² + (rę f_c)²] + 3 L*₀

18- 6,1

2 • 132,1 (3 + 0,432² + 2 • 0,211²) + 3 • 9 • 0,00715 “ ^{0,127 min}

Prędkość kątowa w drugim przybliżeniu z wzoru (5.90)

9 Vj

^m = (r,, + r_B + r_c) {3 + 2 [(v_A £„)² + (v_B |_B)² + (v_c £c)²]}

9 • 6,1    .

“ 132,1 -3 + 2 (0/432² + 2 • 0,211-) “ ^{0,117 mm}

£₀wL    0,127-9

v_y =    ₂— = 0,00715 • -¹—g- = 0,0041 m/min

u_xv4 = ^ v_y = 60,4 • 0,0041 = 0,247 m/min

u_vB = v_xc = v_Bv_y — v_c v_y — 28,2 • 0,0041 = 0,1155 m/min

Siły tarcia (wzdłużne T_y i poprzeczne T_x) według wzorów (5.57), (5.59), (5.70) odniesione do wózka czterogąsienicowego G_u, = 4 Gi

= T_> b = T_yC = Ty = Ky juG_w = 0,0464 • 0,4 • 480 = 8,9 T

T_xA = K_xĄiuG_w = 0,432 • 0,4 • 480 = 83 T T_xB - T_xC = K_xB jliG_w = K_xC fiG_w = 0,211 • 0,4 • 480 = 40,5 T

Momenty tarcia:

Ma =    Kma'‘^Gą — = 0,810 • ^0,4 ₄⁴⁸° ' - = 350 Tm

M_b = M_c = K_mb    - _K JtHiŁ =

Moce tarcia:

0,4 -480-9

= 0,955 •---₄    = 412 Tm

4    c

WtC UUUlĆt.

Moc na pokonywanie bocznych oporów poślizgu [wzór (5.81)]

N_x = T_xA v_xA + T._vB v_xB + T._vC Vxc —

83 • 0,247 + 2 • 40,5 • 0,1155 = 29,85 Tm/min

Moc na pokonywanie wzdłużnych oporów poślizgu [wzór (5.82)]

Ny = T_yA v_yA + T_yB v_yB + T_yC v_yC = 3 • 8,9 • 0,0041 = 0,11 Tm/min

Moc na pokonywanie oporów obrotu [wzór (5,83)]

No = (M_a + M_b + M_c) (o = (360 + 2,412) • 0,127 = 149 Tm/min