6355787876

Krzysztof Ślusarczyk, Praca dyplomowa, IAilS PW , 2004

6.2 Regulacja rozmyta (ang. fuzzy)

Regulacja rozmyta w regulatorze LB - 600 polega na pobieraniu przez algorytm PID zastawu nastaw ( SP, k_p, T_d, T_t ) z tablicy zapisanej w sposób :

• wartość zadaną SP „ (określającą punkt pracy n ),

• współczynnik wzmocnienia k_pn (dla punktu pracy n),

• czas zdwojenia (całkowanie) Tj„ (dla punktu pracy n),

• czas wyprzedzenia(różniczkowanie) T_dn (dla punktu pracy n )

	f	SP Kp
		SP
		Tl
ztero elementowych '
		SP
		Kp

Rys. 6.2 Schemat tablicy wykorzystanej do regulacji rozmytej

Wartości te wpisuje się w kolejnych modułach , gdzie n - numer

modułu w zakresie 1...400 . Uruchomienie regulacji tablicowej następuje po wpisaniu adresu początkowego tablicy do adresu 7x38 oraz wpisaniu wartości logicznej 1 do adresów 7x42, 7x43 oraz 7x44 powodujących START, STOP i PAUZĘ w realizacji programu.

Nastawy dla poszczególnych punktów pracy mogą być wprowadzane ręcznie w trybie programowania regulatora lub jako przesyłka całej tablicy w trybie transmisyjnym. Określenie poszczególnych nastaw PID dla danego procesu może być realizowane w sposób empiryczny przez użytkownika znającego jego właściwości lub przez zbieranie nastaw określanych przez algorytm samostrojenia regulatora, pełniącego rolę identyfikatora procesu.

Jeśli właściwości dynamiczne nieliniowego procesu zależą od ustawionej wartości zadanej SP, wówczas dla scharakteryzowania dynamiki regulowanego nieliniowego obiektu można posłużyć się zbiorem kilkunastu lub kilkudziesięciu zastawów (k_p, T_d, T_j ) nastaw, tzw. lokalnych regulatorów PID, przy czym każdy zestaw nastaw powinien zapewniać odpowiednią regulację w małym otoczeniu danej wartości zadanej SP (otoczeniu danego punktu pracy).