ÿþS p r a w o z d a n i e z l a b o r a t o r i u m 5
P o d s t a w A u t o m a t y k i
T o m a s z O l c h a w s k i , g r 1 3 , A i R
" O d p o w i e d z s k o k o w a o b i e k t u r e g u l a c j i
3
2
2 s + s + 1
s k o k
o d p o w i e d z s k o k o w a
P o s z u k u j e m y r e g u l a t o r a , k t ó r y z a p e w n i j a k n a j k r ó t s z y c z a s r e g u l a c j i
z a k Ba d a j c 5 % u c h y b u s t a l o n y .
" R e g u l a t o r P I
Z e r o w y c z a s r e g u l a c j i o t r z y m u j e m y d l a w a r t o [c i :
K p = 2 0 , T i = 1 0
r e g u l a t o r P I
3
2 0
2
2 s + s + 1
w e j s c i e 5 . 2 5
1
1 0 s
4 . 7 5
w y j s c i e
z a k l o c e n i e
" R e g u l a t o r P I D
R ó w n i e \ z e r o w y c z a s r e g u l a c j i m o \e m y o s i g n s t o s u j c
r e g u l a t o r P I D d l a w a r t o [c i : K p = 1 5 , T i = 1 0 , T d = 1 , T = 1
r e g u l a t o r P I D
3
1 5
2
2 s + s + 1
5 . 2 5
w e j s c i e
1
1 0 s
4 . 7 5
w y j s c i e
s
z a k l o c e n i e
s + 1
K o r z y [c i z u \y c i a r e g u l a t o r a P I D j e s t m o \l i w o [ z m n i e j s z e n i a
w z m o c n i e n i a s t a t y c z n e g o ( z 2 0 d o 1 5 ) c o p o w o d u j e z m n i e j s z e n i e
o s c y l a c j i u k Ba d u