9990200021

2. Podstawy teoretyczne 14

Zmiany parametrów kroczenia w dowolnym momencie czasami prowadzą do zakleszczenia algorytmu. Gdy któraś z nóg znajduje się na skraju zakresu roboczego, może dojść do sytuacji, w której robot co chwilę zmienia nogi podporowe. W sytuacji takiej konieczny jest powrót do pozycji neutralnej i wznowienie ruchu z tej pozycji.

Możliwość kroczenie ze zmienną rotacją i nutacją można wprowadzić w sposób analogiczny do tego przedstawionego w rozdziale 2.4.3.

2.6 Wyznaczanie odchylenia od pionu na podstawie pomiaru przyspieszeń

Czujniki przyspieszenia dostarczają informacji o przyspieszeniu ziemskim. Odpowiednio rozmieszczone czujniki osobno w osi X, Y, Z, pozwalają na wyznaczenie wektora przyspieszenia ziemskiego (rysunek 2.9).

Rotację względem osi OX wyznaczyć można w jako:

rx — arctan

(2.15)

natomiast rotację względem osi OY:

(2.16)

Powyższe równania są poprawne tylko w przypadku, gdy moduł INS jest w bezruchu lub porusza się ruchem jednostajnym, w przeciwnym razie czujniki przyspieszenia, oprócz składowych przyspieszenia ziemskiego, rejestrują dodatkowo przyspieszenie wynikające ze zmian położenia modułu.

Rysunek 2.9 Rozkład wektora przyspieszenia ziemskiego