W"))J KLASYFIKACJA NA PODSTAWIE WŁASNOŚCI AGH GEOMETRYCZNYCH
KONFIGURACJA KARTEZJANSKA (PPP)
Manipulator, którego trzy pierwsze przeguby są pryzmatyczne, jest nazywany manipulatorem kartezjańskim. Konfigurację tego manipulatora przedstawiono na schemacie przestrzennym.
Konfiguracja kartezjańska (PPP) |
Główna przestrzeń robocza |
Dla manipulatora kartezjańskiego zmienne przegubowe są współrzędnymi kartezjańskimi końcówki roboczej względem podstawy. Biorąc pod uwagę opis kinematyki tego manipulatora jest on najprostszy spośród wszystkich konfiguracji.