AGH
KLASYFIKACJA NA PODSTAWIE WŁASNOŚCI GEOMETRYCZNYCH
KONFIGURACJA CYLINDRYCZNA (OPP)
W konfiguracji cylindrycznej pierwszy przegub jest obrotowy i wykonuje obrót względem podstawy, podczas gdy następne przeguby są pryzmatyczne.
W takiej strukturze zmienne przegubowe są jednocześnie współrzędnymi cylindrycznymi końcówki roboczej względem podstawy, a przestrzenią roboczą jest niepełny cylinder.
- |
U' |
Konfiguracja cylindryczna (OPP) |
Główna przestrzeń robocza |