Przedstawione struktury manipulatorów noszą również nazwę manipulatorów z łokciem, przykładem takiej struktury mogą być np. roboty firmy Mitsubishi serii RV. Poniżej przedstawiono manipulator RV-1Aoraz manipulator RV-2AJ.
Manipulator RV-1A
Manipulator RV-2AJ
Taka konfiguracja zapewnia stosunkowo dużo swobody ruchu w zamkniętej przestrzeni.