8857686421

5.1    Obserwator dla dyskretnych układów dynamicznych ułamkowego rzędu opisanych w przestrzeni stanu .............................134

5.1.1    Estymacja zmiennych stanu dla różnych chwil startowych estymowa-

nego układu i obserwatora........................137

5.1.2    Estymacja zmiennych stanu układu stochastycznego przy użyciu obserwatora ...................................139

5.1.3    Estymacja zmiennych stanu układu ciągłego przy użyciu dyskretnego

obserwatora................................141

5.2    Filtr Kalmana dla liniowych układów dynamicznych dyskretnych ułamkowego

rzędu opisanych w przestrzeni stanów......................143

5.3    Filtr Kalmana dla nieliniowych układów dynamicznych dyskretnych ułamkowego rzędu opisanych w przestrzeni stanów...................156

5.4    Filtr Kalmana dla nieliniowych układów dynamicznych dyskretnych ułamkowego rzędu opisanych w przestrzeni stanów oparty na transformacji "Unscented" 162

5.4.1    Estymacja połączona parametrów i stanów układu jako przykład estymacji stanów układu nieliniowego ....................164

5.4.2    Estymacja dualna.............................170

5.5    Podsumowanie..................................175

6    Sterowanie dyskretnymi układami dynamicznymi ułamkowego rzędu    177

6.1    Regulator od stanu ................................177

6.1.1    Wyznaczanie macierzy regulatora dla układu w postaci kanonicznej regulatorowej ................................179

6.1.2    Wyznaczanie macierzy regulatora dla układu nie danego w postaci kanonicznej regulatorowej.........................180

6.1.3    Regulator od stanu z wejściem odniesienia ...............182

6.2    Regulator od stanu wraz z estymacją zmiennych stanu..............184

6.2.1    Regulator od stanu wraz z obserwatorem ................185

6.2.2    Regulator od stanu wraz z FKF .....................188

6.3    Regulator samonastrajający się..........................190

6.4    Podsumowanie..................................194

7    Modelowanie, estymacja i sterowanie układu czwórnika z superkondensatorem 195

6