1.Sterowanie jest to celowe oddziaływanie na coś , na jakiś odpowiedniego poziomu wielkości wyjściowej sterowania. W Regulator proporcjonalny typu P . GP(s)=KP .Składa się z
przedmiot , urządzenie techniczne , zjawisko itp. Nad którym tym układzie istnieje zamknięta pętla sprzężenia zwrotnego jednego członu typu P ( proporcjonalnego) , którego
sterowanie się odbywa , wykonuje. Obiekt sterowania i przy czym jest to sprzężenie ujemne. 26.Stan ustalony  stan transmitancję określa wzmocnienie. Układy regulacji z
urządzenie sterujące są ze sobą ściśle związane i całość jest równowagi układu. Układ znajduje się w stanie ustalonym, gdy regulatorem typu P charakteryzują się niezerowym uchybem
nazwana układem sterowania. Przykład obiektu sterowania : zachowana jest równowaga materiałowa i energetyczna ustalonym w przypadku gdy transmitancja zastępcza układu
kocioł parowy;piec grzewczy; agregat prądotwórczy; część (dopływ materiału i energii = ich odpływowi). posiada jedynie bieguny niezerowe  tym większym im
organizmu ludzkiego; 27. Stan nieustalony  stan przejściowy układu, gdy parametry większe jest wzmocnienie regulatora .
2.Urządzenie sterujące może być prostej budowy w przypadku ulegają odchyleniu od wartości zadanych, tzn wartość zadana
sterowania automatycznego jak i skomplikowanej budowy jak jest większa lub mniejsza od wartości bieżącej. Nie występuje
maszyny matematyczne. wtedy równowaga materiałowa i energetyczna
Sterowanie automatyczne mamy wówczas gdy urządzenie 28.Transmitancja operatorowa G(s) funkcja jest jednoimienna
sterujące jest urządzeniem technicznym lub zespołem urządzeń na wejściu i jednoimienna na wyjściu, np. obwód pracy
technicznych (gdy steruje człowiek mówimy o sterowaniu przekaz
nika elektromagnetycznego G(s)=y(s)/u(s).
rÄ™cznym). W sterowanie jest zawsze zwiÄ…zane z przeksztaÅ‚ceniem 29.Transmitancja widmowa G(jÉ)- jeÅ›li na wejÅ›ciu elementu
informacji ale nie każde przekształcenie jest związane ze wymuszenie jest sinusoidalne to na wyjściu będzie też
Regulatory P wzmacniają odchyłkę regulacji ze
sterowaniem. sinusoidalne o tej samej częstotliwości, ale w częstym
współczynnikiem proporcjonalności KP. Im większa zostanie
3.Algorytmy sterownia opracowane zostały w celu jak przypadku o innej amplitudzie i fazie, np. koło zamachowe.
wybrana wartość współczynnika , tym dokładniej pracuje
najdokładniejszego sterownia położeniem i orientacją w 30.Transformata Laplace a  jest jednym z narzędzi
układ regulacji, ale tym bardziej skłonny jest do pracy
manipulatorze roboczym. Mogą być też używane także w matematycznych służących do rozwiązywania liniowych
niestabilnej.
przypadku robotów mobilnych. równań różniczkowych zwyczajnych. W porównaniu z
Regulator typu I- umożliwia realizację regulacji astatycznej . Z
4.Mechanizacja jest to zastępowanie człowieka w przekazaniu klasyczną, metoda transformaty operatorowej przekształca
obiektami astatycznymi może tworzyć niestabilne układy
energii przy pomocy maszyn energetycznych (początki to równanie różniczkowe zwyczajne w równanie algebraiczne,
regulacji. Może być stosowany głównie w obiektach
wynalezienie maszyny roboczej ). którego zmienna jest operator Laplace a  s . Wówczas w celu
statycznych charakteryzujÄ…cych siÄ™ powolnymi zmianami
5.Automatyzacja zachodzi wówczas gdy mamy do czynienia z uzyskania rozwiązania w dziedzinie operatora  s przekształca
przekształceniem informacji i tylko informacji. Automatyzacja się równanie algebraiczne przy użyciu prostych reguł
spowodował tzw. II rewolucję przemysłową w XX w. matematycznych. Ostateczne rozwiązanie równania
6.Sterowanie procesem technologicznym jest to zamierzone i różniczkowego uzyskiwane jest poprzez zastosowanie
celowe wykonanie czynności dającej w wyniku pożądany odwrotnej transformaty Laplace a.
przebieg procesu technologicznego. Szczególnym przypadkiem 31.Strefa nieczułości  zakres możliwych odchyleń wielkości
jest regulacja. regulowanej w stanach ustalonych określony wartością zmiany
7.Regulacja procesu technologicznego to takie oddziaływanie wielkości regulowanej niezbędnej do pokonania sił tarcia i
obciążenia.
na urządzenie techniczne np: piec grzewczy w wyniku którego luzów oraz do zmiany kierunku przesunięcia organu
Regulator PI składa się z członu proporcjonalnego P oraz
określona wielkość fizyczna tego urządzenia np. temperatura T nastawczego. im mniejsza strefa nieczułości tym regulacja jest
wzmocnienia KP z członu całkującego I o czasie całkowania Ti.
w stopniach była utrzymywana na stałym poziomie (lub blisko dokładniejsza.
GPI(s)=KP(1+1/Ti*s)  transmitancja regulatora PI.
stałego poziomu ) lub zmieniała się w czasie według 32.Czas całkowania- czas po którym organ wykonawczy
Kp1i kp2- nastawcze współczynniki proporcjonalności
określonego programu. regulatora typu PI pobudzonego skokowym zakłóceniem [
Współczynniki kp1 i kp2 dobieramy tak , aby regulacja była
8.Obiekt regulacji jest to urządzenie techniczne w którym nastawi wartość wykonawczą równą dwukrotnej wartości
najodpowiedniejsza.
odbywa się proces technologiczny objęty regulacją. nastawienia pochodzącej od składowej proporcjonalnej.
9.Wielkość regulowana jest to parametr procesu 33.Czas różniczkowania Td- czas, w którym wielkość
technologicznego którego wartość utrzymana jest na stałym wykonawcza osiągnie podwójna wartość w stosunku do
poziomie lub poziomie zmieniającym się wg. Ustalonego wartości początkowej powstałej w wyniku działania części
programu. Przykład wielkości regulowanej to temperatura w różniczkującej D w regulatorze PD zakłóceniem narastającym
suszarce w czasie procesu suszenia, napięcie w sieci liniowo na wejściu regulatora.
energetycznej, natężenie przepływu w rurociągu czy ciśnienie Ad3
pary w kotle. Układ liniowy  matematyczny model układu regulacji oparty
10.Wartość zadana wielkości regulowanej jest to wartość na przekształceniu liniowym. Będąc matematyczną abstrakcją i
wielkości regulowanej którą należy utrzymać w danym swoistą idealizacją, układ liniowy charakteryzuje się znacznie
momencie dla zapewnienia odpowiedniego przebiegu prostszymi własnościami niż układ nieliniowy. Model liniowy
Regulator proporcjonalno różniczkujący PD.
technologicznego. stosuje się więc tylko wówczas, gdy uda się znalez
ć pewien
11.Wartość bieżąca wielkości regulowanej jest to wartość zakres wartości zmiennych, dla których model ten nie odbiega
aktualnie istniejąca w danym momencie wartości mierzonej. znacząco od faktycznie nieliniowego układu fizycznego. Innymi
12.Uchyb regulacji lub odchyłka regulacji (bład regulacji) jest słowy modele liniowe, dogodne z matematycznego punktu
Regulator składa się z dwóch członów , Proporcjonalnego P i
to róznica między wartością zadaną a wartością bieżącą widzenia, często stosuje się do opisu układów nieliniowych,
wzmocnieniu Kp oraz różniczkującego D o czasie
wielkości regulowanej. 13.Wielkości zakłócające to te które wcześniej zostały zlinearyzowane z tego względu modele
różniczkowania Td.
wielkości które negatywnie wpływają na proces liniowe są bardzo często wykorzystywane, znajdują ważne
technologiczny i bez zastosowania regulacji nie da się ich zastosowania w teorii sterowania, w przetwarzaniu sygnałów i
usunąć (np. temperatura otoczenia). w telekomunikacji. Na przykład w systemach łączności
14.Wymuszenie sterujące to celowe spowodowanie przez bezprzewodowej medium, w którym następuje
obsługę procesu technologicznego odchylenia wielkości rozprzestrzenianie się fal, można modelować za pomocą
regulowanej od jej wartości zadanej na drodze zamiany układu liniowego. Transmitancja operatorowa (funkcja
wartości zadanej. przejścia, G(s)) - stosunek transformaty Laplace'a sygnału
15.Regulator jest to urządzenie służace do automatycznego wyjściowego do transformaty Laplace'a sygnału wejściowego
utrzymania wartośći bieżącej wielkości regulowanej lub układu przy zerowych warunkach początkowych:
zmienia jÄ… wg zadanej funkcji.
16.Regulator automatyczny jest regulacjÄ… odbywajÄ…cÄ… siÄ™ za
pomocÄ… regulatora.
Jest alternatywną do równań stanu
17.Wielkość nastawcza jest to wielkość wyjściowa regulatora
metodą opisu układu dynamicznego. Transmitancja określa
za pomocą której wpływa on na pracę obiektu regulacji,
ogólne własności stacjonarnego układu liniowego o jednym
przykładem wielkości nastawczych jest zużycie wody Kp3- nastawczy współczynnik proporcjonalności
wejściu i jednym wyjściu, niezależne od rodzaju wymuszenia.
zmieniane zaworem regulatora. E=x0-x
Dla układu wielowymiarowego o n wejściach i m wyjściach
18.Wielkość sterująca jest to wielkość nastawcza która jest Człon PD pozwala na zwiększenie intensywności działania
można określić m x n transmitancji wiążących każde wyjście z
zmieniona w sposób celowy i bezpośrednio wpływa na pozostałych parametrów regulatora. Człon przeciwdziała
każdym wejściem. Transmitancji używa się często dla
przebieg procesu technologicznego. szybkim zmianom sygnału błędu , co wpływa stabilizująco.
uproszczenia obliczeń związanych z projektowaniem układu
19.Sygnał jest to przebieg dowolnej wielkości fizycznej Regulator PID składa się z członu proporcjonalnego P i
złożonego z wielu elementów, głównie w cyfrowym
zmieniający się w trakcie przebiegu procesu technologicznego. wzmocnienia KP1, członu całkującego I o czasie zdwojenia TI
przetwarzaniu sygnałów, elektronice i automatyce.
20.Obwód regulacji = układ regulacji najogólniej może być oraz różniczkującego D o czasie & Td. Celem jest utrzymanie
Sygnał na wejściu
bardzo skomplikowany i może posiadać wiele obwodów wartości wyjściowej na określonym poziomie znanym
regulacji, wówczas mówimy o wieloobwodowym i złożonym wartością zadaną.
układzie regulacji.
21.Przepustowość członu jest opisywana zależnościami
analitycznymi określające związki pomiędzy sygnałem
Sygnały na wyjściu
wyjściowym a wejściowym członu oraz opisuje tzw.
Po pojawieniu się uchybu E=x0-x załącza się człon
proporcjonalny do wielkości uchybu i prędkości jego nastawy
Właściwości statyczne i dynamiczne .
Ad4. (PD). Nastepnie uchyb siÄ™ nie zmienia deltaE/delta t=0, organ
Przez przepustowość członu rozumie się również stosunek
Podział regulatorów: 1. Bezpośredniego działania(energia wykonawczy cofa się do położenia jakie by w tym czasie zajął
transformaty sygnału wyjściowego do transformaty sygnału
potrzebna do zasilania/uruchomienia organu wykonawczego gdyby był regulatorem typu PI
pobierana jest z obiektu regulacji). 2.pośredniego działania(z
energią pomocniczą, gdzie energia niezbędna do
uruchomienia organu porównawczego pobierana jest ze
wejściowego .
z
ródła zewnętrznego, poza układem regulacji).
22.Schematy blokowe  stosuje się przy analizie własności
W zależności od rodzaju nośnika zużytego do zasilania
dowolnego układu regulacji schemat blokowy pokazuje drogę
znajdujÄ…cego siÄ™ w regulatorze :-pneumatyczne, -hydrauliczne
przechodzenia sygnału (sygnałów) na poszczególne bloki
,-elektryczne ,-mieszane.
układu regulacji. Na schemacie blokowym urządzenia
Inny podział: -regulatory ciągłe ,-o działaniu nieciągłym.
techniczne oznacza się za pomocą bloków (prostokątów) gdzie
Ze względu na rodzaj wyjścia:1.regulatory o wyjściu
prostokÄ…t oznacza funkcje dynamiczne zmieniajÄ…ce siÄ™ w
całkowicie ciągłym ( wzmacniacz regulatora działa w sposób
czasie w którym zmiana wielkości wyjściowej jest funkcją czasu
ciągły tzn. na wyjściu wzmacniacza regulatora wielkość
i będzie jednocześnie funkcją zmienną wejściowej. Na
wyjściowa przyjmuje wszystkie wartości z przedziału zmian).
schemacie blokowym części od węzła zaczepowego do
2.regulatory trójpołożeniowe i krokowe (w których
sumatora stanowiÄ… tor sprzedania zwrotnego.
Czas różniczkowania Td- czas, w którym wielkość wykonawcza
wzmacniacz regulatora jest nieciągły, a ciągłość zmian jest
23. Stała czasowa nazywana czasem połowicznym lub czasem
osiągnie podwójna wartość w stosunku do wartości
uzyskiwana dzięki własnościom całkującym silnika
martwym. Jest to czas po którym wielkość wyjściowa ustala
początkowej powstałej w wyniku działania części
wykonawczego.
się w określonym poziomie. Stałą czasową można wyrazić w
różniczkującej D w regulatorze PD zakłóceniem narastającym
Regulatory nieciągłe dzielimy na:- regulatory impulsowe , w
dwojaki sposób:
liniowo na wejściu
których istnieje narzucony przebieg działania w czasie, -
y(x2-x1)=x(y2-y1)+y1*x2-y2*x1
regulatory dwupołożeniowe w zależności od charakterystyki
24.Układ sterowania otwartego- w układzie otwartym na
obiektu i występujących zakłóceń.
urządzenie sterujące nie są podawane żadne informacje,
Regulatory bezpośredniego działania: -reg. Ciśnienia i różnicy
ponieważ są pełne informacje o zakłóceniach (zaburzeniach)
ciśnień, -natężenia przepływu, -poziomu, -temperatury.
na niego działających. W tym stanie podawanie wiadomości na
Ze względu na rodzaj elementu pomiarowego wyróżniamy
US jest zbędne.
regulatory: -mieszkowe, -membranowe, -manometryczne, -
25.Układ sterowania zamkniętego- na urządzenie sterujące
ciecze, -parowe i gazowe, -pływakowe, -dylatometryczne, -
podawane są wiadomości o oddziaływaniu urządzenia
bimetaliczne.
sterujÄ…cego na obiekt sterowania pojawiajÄ…cych siÄ™ w postaci
regulatora.
Ti- czas zdwajania
Td- czas wyprzedzania
E- wartość uchybu
Kp- współczynnik wzmocnienia
Ad2 W układzie uproszczonym rysuje się tylko dwa regulacji i
regulator. Zakłada się że obiekt regulacji w rzeczywisto ści
zawiera organ wykonawcz y oraz organ pomiarowy.
Ad2
W układzie uproszczonym rysuje się tylko dwa regulacji i
regulator. Zakłada się że obiekt regulacji w rzeczywistości
zawiera organ wykonawczy oraz organ pomiarowy.
Schemat blokowy układu regulacji dwupołożeniowej