Układu regulacji

Stało wartościowe – np. utrzymanie stałej temperatury w domu śledzące – tzw. Serwomechanizmy – gdy sygnał wyj. Jest inny względem czasu, wymagana duża dynamika

Regulacji programowej – sygnał sterujący jest z góry znaną funkcją czasu np. obrabiarka numeryczna regulacji ektremalenej – gdy jest wiele parametrów wej-wyj regulacji sekwencyjnej – gdy mamy określone czynności, układ wykonuje je po kolei, sprawdza czy wykonano popr.

Charakterystyki

Dynamiczna – mówi czy podmianie sygnału wejściowego odpowiedź pojawi się szybko czy wolno.

Logarytmiczna – amplitudowa, czasowa

TRANSMUTACJA – algorytm który mówi jak sygnał wejściowy jest przetwarzany na wyjściowy.

transmutacja widmowa – to procedura która przedstawia jak harmoniczny sygnał jest przenoszony przez układ, jakie jest wzmocnienie, kąt przesunięcia gazowego.

Transmutacja zastępcza

Szeregowa:

Z e sprzężeniem zwrotnym:

STABILNOŚĆ LINIOWA UKŁADÓW AUTOMATY

Stosunek amplitudy i kąta przesunięcia to funkcja częstotliwości wprowadzanego sygnału

Stabilność – gdy amplituda ma skończona wartość lub 0. gdy coś dąży do nieskończoności to jest niestabilne.

Metoda KURTZA

Żeby pierwiastki równania charakterystycznego:

miały część rzeczywistą ujemną, to muszą być spełnione warunki: (aby był stabiln)

– współczynniki muszą być tego samego znaku

-Wszystkie możliwe podwyznaczniki muszą być >0

An-1	An	0	0	0
An-3	An-2	An-1	An	0
An-5	An-4	An-3	An-2	An-1
…..	…..	….	…..	…..
				an

Kryterium Nyguist’a

Jeżeli mamy charakterystykę układu otwartego i ta charakterystyka na płaszczyźnie zespolonej nie obejmuje punktu -1,j0, to taki układ po ponownym zamknięciu będzie stabilny.

Jeżeli charakterystyka układu otwartego przebiega tak, że idąc od częstości najmniejszych do największych, pozostawiamy punkt -1,j0 po lewej stronie, to układ stabil

Zwiększając wzmocnienie maleje błąd, ale układ dąży wtedy do niestabilności

UKŁADYY STATYCZNY I ASTATYCZNY

Układ statyczny – układ którego transmutacja nie ma elementu 0 (brak elementu całkującego) występuje tu błąd ustalony. Układ otwarty to układ statyczny. Jeżeli sygnał jest liniowo narastający błąd rośnie do nieskończoności i układ się zgubi.

Odpowiedź na skok jednostkowy

O

dpowiedź na sygnał liniowo narastający

O
dpowiedź na sygnał paraboliczny:

U

kład astatyczny

Błąd ustalony nie występuje tylko wtedy, gdy sygnałem wejściowym jest skok jednostkowy.

Odpowiedź na skok jednostkowy

O
dpowiedź na sygnał liniowo narastający

O
dpowiedź na sygnał paraboliczny:

p
racujemy ze stałym uchybem przyspieszenia. Sa dwa elementy całkujące więc jest dwa razy obrót o 90 stopni

UKŁADY STYCZNIKOWO-PRZEKAŹNIKOWE

c
harakterystyka silnika asynchronicznego:

Ms – prędkość synchroniczna – prędkość wirowa pola w stojanie silnika. Silnik nigdy z nią nie wiruje, bo są opory np. Łożysk

Z
AŁANCZANIE SILNIKA

U
kład zabezpieczający przed przegrzaniem

PROPORCJONALNO CAŁKUJĄCY

Płaszczyzna Gaussa Odpowiedź czasowa

Charakterystyka logarytmiczn

PROPORCJONALNO RÓŻŃICZKUJĄCY

PROPORCJONALNO CAŁKUJĄCO RÓŻNIKUJAC