POLITECHNIKA ŚLĄSKA W GLIWICACH

WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY

LABORATORIUM Z AUTOMATYKI
I STEROWANIA

Ćwiczenie nr 4

Podstawowe elementy automatyki.

Semestr VI ; grupa 2 ; Sprawdził:

Sekcja nr 3;

Borowicz Mariusz Ocena:

Zygmanowski Marcin

Gliwice dnia 07.03.2000

Przebieg ćwiczenia:

1. Wykreślić charakterystyki amplitudowo-fazowe:

1. elementu inercyjnego pierwszego rzędu,

charakterystyki przedstawiono dla dwóch różnych transmitancji:

-
(współczynnik wzmocnienia k = 1, stała czasowa T = 5 sek., charakterystyka koloru niebieskiego)

-
(współczynnik wzmocnienia k = 1.5, stała czasowa T = 1 sek., charakterystyka koloru czerwonego)

przedstawiono także charakterystykę Bodego dla pierwszego elementu (górny wykres przedstawia zmiany funkcji logarytmicznej z modułu transmitancji
, a dolny przedstawia zmiany kąta fazowego.

2. elementu całkującego idealnego,

charakterystyki przedstawiono dla dwóch różnych transmitancji:

-
(współczynnik wzmocnienia k = 1, charakterystyka koloru niebieskiego, niewidoczna ponieważ znajduje się pod drugą charakterystyką)

-
(współczynnik wzmocnienia k = 0.5, charakterystyka koloru czerwonego)

przedstawiono także charakterystykę Bodego dla pierwszego elementu (górny wykres przedstawia zmiany funkcji logarytmicznej z modułu transmitancji
, a dolny przedstawia zmiany kąta fazowego.

3. elementu całkującego rzeczywistego,

charakterystyki przedstawiono dla dwóch różnych transmitancji:

-
(współczynnik wzmocnienia k = 1, stała czasowa T=2 sek., charakterystyka koloru niebieskiego, niewidoczna ponieważ znajduje się pod drugą charakterystyką)

-
(współczynnik wzmocnienia k = 0.5, stała czasowa T=1 sek., charakterystyka koloru czerwonego)

przedstawiono także charakterystykę Bodego dla pierwszego elementu (górny wykres przedstawia zmiany funkcji logarytmicznej z modułu transmitancji
, a dolny przedstawia zmiany kąta fazowego.

4. elementu różniczkującego rzeczywistego,

charakterystyki przedstawiono dla dwóch różnych transmitancji:

-
(współczynnik k = 1- nie jest to współczynnik wzmocnienia, stała czasowa T=2 sek., charakterystyka koloru niebieskiego)

-
(współczynnik k = 1.5, stała czasowa T=1 sek., charakterystyka koloru czerwonego)

przedstawiono także charakterystykę Bodego dla pierwszego elementu (górny wykres przedstawia zmiany funkcji logarytmicznej z modułu transmitancji
, a dolny przedstawia zmiany kąta fazowego.

5. elementu aperiodycznego drugiego rzędu,

charakterystyki przedstawiono dla dwóch różnych transmitancji:

-
(współczynnik wzmocnienia k = 1, stałe czasowe T₁=1 sek., T₂=2 sek., charakterystyka koloru niebieskiego)

-
(współczynnik wzmocnienia k = 1, stałe czasowe T₁=1 sek., T₂=0.1 sek., charakterystyka koloru czerwonego)

przedstawiono także charakterystykę Bodego dla pierwszego elementu (górny wykres przedstawia zmiany funkcji logarytmicznej z modułu transmitancji
, a dolny przedstawia zmiany kąta fazowego.

6. elementu oscylacyjnego drugiego rzędu.

charakterystyki przedstawiono dla dwóch różnych transmitancji:

-
(współczynnik wzmocnienia k = 1, pulsacja drgań naturalnych ω_N=1 rad/sek, współczynnik tłumienia ξ=0.5, charakterystyka koloru niebieskiego)

-
(współczynnik wzmocnienia k = 1, pulsacja drgań naturalnych ω_N=2 rad/sek, współczynnik tłumienia ξ=0.75, charakterystyka koloru czerwonego)

przedstawiono także charakterystykę Bodego dla pierwszego elementu (górny wykres przedstawia zmiany funkcji logarytmicznej z modułu transmitancji
, a dolny przedstawia zmiany kąta fazowego.

2. Wykreślić odpowiedzi skokowe dla elementów z punktu 1, oraz zaznaczyć parametry charakterystyczne dla danego elementu.

1. elementu inercyjnego pierwszego rzędu,

---