Układy sterowania sekwencyjnego manipulatorem podajnikowym

Praca układów o sterowaniu sekwencyjnym podzielona jest na kroki, w których wykonywane są określone czynności. Rozpoczęcie następnego kroku jest uzależnione od czasu lub stanu procesu (tzn. wykonania danej czynności).

Aby zbudować układ sterowania sekwencyjnego należy więc wiedzieć ile jest kroków i jak mają one działać. Należy więc:

1. określić czynności jakie mają być wykonane

2. podzielić całą pracę układu na poszczególne kroki i przypisać do nich czynności, które muszą być w nich wykonane

3. określić warunki przejścia między krokami, tzn. warunki jakie muszą być spełnione aby zakończyć krok wcześniejszy i zacząć następny (np. pojawił się element, wciśnięty został przycisk `start', zadziałał łącznik krańcowy)

4. dobrać elementy sterowania i sygnalizacyjne - określić co będzie informować o spełnieniu warunku (czujnik, krańcówka) i jaki stan, oraz jakie urządzenia będą uruchamiane aby wykonać dane czynności.

5. sporządzić schemat działania

6. sporządzić układ sterowania

7. sprawdzić działanie układu i ewentualnie poprawić błędy

Sterowanie sekwencyjne wykorzystywane jest w elektryce (układy stykowe), elektronice (przy wykorzystaniu przerzutników), w pneumatyce i hydraulice i mechanice.

W niniejszym opracowaniu zostanie przedstawione sterowanie sekwencyjne z wykorzystaniem:

a) układów stykowych

b) układów cyfrowych (przerzutników).

Sterowanie sekwencyjne procesem podawania

Podajnik podaje do prasy przygotowany do obróbki detal (rys1). Obecność detalu jest sygnalizowana (B1 =1) optycznym łącznikiem zbliżeniowym B1, co powinno wywołać zamknięcie napędzanego elektromagnetycznie chwytaka Y1 (Y1 = 1). Zamykanie jest kontrolowane bezstykowym łącznikiem krańcowym S1, umieszczonym w chwytaku (S1 = 1, chwytak zamknięty). Po zamknięciu chwytaka włącza się silnik M1 (M1 = 1), który wysuwa chwytak do położenia, w którym zadziała łącznik krańcowy S2 (S2 = 1). Po zadziałaniu łącznika krańcowego S2 należy otworzyć chwytak (Y1 =0), co uwalnia detal. Następnie przez włączenie silnika szybkiego posuwu M2 (M2 = 1) chwytak powraca do położenia początkowego i uruchamia łącznik krańcowy S3 (S3 = 1). Jest to jego położenie spoczynkowe i jednocześnie położenie wyjściowe aż do chwili, gdy zostanie dostarczony nowy detal, który należy podać do prasy. Położenie spoczynkowe jest sygnalizowane lampką H1 (H1 =1).

Kroki.

Dzielimy więc pracę na kroki (numer kroku - opis):

• - oczekiwanie na przedmiot - gotowość do pracy - powinna być uruchomiona taśma, która transportuje przedmioty M1

• - po pojawieniu się przedmiotu, chwytamy go uruchamiając chwytak Y1

• - po złapaniu, uruchamiamy napęd odpowiadający za przesuw w lewo - silnik M2

• - po dojściu do położenia krańcowego lewego, zatrzymujemy M2 i wyłączamy chwytak Y2 puszczając element

• - po puszczeniu, ramię manipulatora wraca do swojego położenia początkowego, czyli należy uruchomić silnik M2, z przeciwnym kierunkiem obrotu aby teraz ruch był w drugim kierunku. Po czym układ ma wrócić do kroku 0

Warunki przejścia:

Warunki przejścia to sygnały, które informują o skończeniu danej czynności, a także mówiące, że układ może rozpocząć następny krok.

Krok pierwszy (chwytanie) powinien się zacząć po pojawieniu się przedmiotu, a więc w momencie gdy jakiś czujnik, łącznik pokaże że pojawił się przedmiot. (Do wykrycia możemy zastosować łączniki bezstykowe pojemnościowe, indukcyjne, optyczne), Obecność detalu jest sygnalizowana (B1 =1) optycznym łącznikiem zbliżeniowym B1, co powinno wywołać zamknięcie napędzanego elektromagnetycznie chwytaka Y1 (Y1 = 1). które w momencie zbliżenia się przedmiotu zmieniają swój stan wyjść, tzn. jeżeli na ich wyjściu był sygnał `1' (wysokie napięcie, załączony) mówiący, że w ich polu działania nie ma żadnego przedmiotu, to w momencie jego zbliżenia, stan na wyjściu zmienia się na `0' (niskie napięcie, wyłączony). Tak działa m.in. łącznik optyczny, w którym gdy nic nie przeszkadza to sygnał optyczny dociera z nadajnika do odbiornika i na jego wyjściu mamy stan wysoki (jest sygnał). Gdy się pojawi element, przerywa on drogę optyczną powodując zasłonięcie odbiornika i sygnał do niego nie dochodzi. Pojawia się wtedy stan niski na jego wyjściu. Można też zastosować łączniki krańcowe, które pojawiający się przedmiot przyciska i powoduje zwarcie styków co odpowiada pojawieniu się na jego wyjściu stanu `1'.

W naszym układzie wykorzystany zostanie łącznik bezstykowy. Skoro jest to element zamieniający wartość nieelektryczną w elektryczną, to oznaczony jest `b'. Skoro ma wskazywać, że pojawił się przedmiot, tzn. że na jego wyjściu będzie stan 0. Warunkiem więc przejścia między krokiem 0 a 1 będzie b=0.

Krok następny, drugi, powinien się zacząć gdy dany przedmiot zostanie chwycony. Skoro tak, to potrzebny jest sygnał, informacja o tym, iż zamknęły się szczęki chwytaka, czy też szczęki chwytaka dotykają przedmiotu. Można do tego użyć i czujników dotykowych, siły, bezstykowych łączników, czy też krańcówek. Czujnik siły, pod wpływem dotyku do materiału zmienia swoje właściwości (np. ugina się jedna powierzchnia zmieniając pojemność - odległość między okładzinami). W tym przykładzie załóżmy, że została użyta krańcówka, na przykład umieszczona w chwytaku, na skutek dotknięcia przedmiotu zostanie wciśnięta i zewrą się styki dając sygnał 1. W takim razie naszym warunkiem przejścia między krokiem 1 a 2 będzie sygnał S1=1, gdzie S1 to krańcówka umieszczona na chwytaku.

Krok trzeci powinien się rozpocząć po dojściu do położenia krańcowego w lewo, a więc wykorzystana tu zostanie krańcówka S2, która gdy ramię dojdzie do tego miejsca zostanie przyciśnięta i pojawi się sygnał `1'. S2=1.

Krok czwarty włącza się z chwilą puszczenia przedmiotu. Może to być więc sygnał z krańcówki S1, wtedy gdy będzie ona wyłączona (S1=0) oznacza to, iż przedmiot nie jest trzymany. Można też wykorzystać czujnik (łącznik bezstykowy), który by informował o tym, że przesunięty przedmiot, który się tam pojawił, został zabrany (na przykład przez taśmę transportową) i można bezpiecznie wrócić z ramieniem. Należałoby go wtedy umieścić w lewym położeniu by wykrywał przedmiot, i jest to na pewno bardziej bezpieczna metoda. Załóżmy, że wykorzystana została krańcówka S1, a naszym warunkiem rozpoczęcia powrotu jest S1=0.

Ostatni warunek to powrót do kroku 0, czyli do stanu początkowego. Położenie te może, tak jak i lewe, sygnalizować łącznik krańcowy, w tym przypadku umieszczony w prawym skrajnym położeniu S3. Warunkiem powrotu do kroku 0, będzie przyciśnięcie tej krańcówki przez ramię manipulatora, czyli S3=1.

Jest to jego położenie spoczynkowe i jednocześnie położenie wyjściowe aż do chwili, gdy zostanie dostarczony nowy detal, który należy podać do prasy. Położenie spoczynkowe jest sygnalizowane lampką H1 (H1 =1).

Warunki przejścia między danymi krokami, które otrzymaliśmy to:

0 → 1 - b=0

1 → 2 - S1=1

2 → 3 - S2=1

3 → 4 - S1=0

4 → 0 - S3=1

Należy teraz określić jakie urządzenia należy włączyć by dane czynności zostały wykonane:

a) dostarczanie przedmiotów - może to być silnik przenośnika taśmowego, oznaczenie M1

b) chwycenie przedmiotu - na przykład chwytak elektromagnetyczny. Skoro jest to mechaniczne (ruch szczęk) urządzenie uruchamiane elektrycznie oznaczamy Y1

c) przesuw w lewo - silnik, który napędza wał powodując obrót ramienia w lewo - M2

d) przesuw w prawo - ten sam silnik co wcześniej M2, a skoro przesuw ma być realizowany w drugą stronę, to należy przy silniku prądu stałego odwrócić polaryzację, lub zamienić miejscami 2 fazy w silniku prądu przemiennego. Obie czynności można zrealizować przełącznikiem sterowanym elektrycznie - Y2. Jeżeli włączony jest silnik M2 a sygnał Y2=0 to silnik obraca się w lewo, powodując przesuw w lewą stronę, a gdy działa silnik M2 i włączony jest przełącznik Y2=1 to silnik obraca się w drugim kierunku powodując przesuw w prawo. Przy przesuwie w prawo i lewo silnik M2 musi być włączony aby realizować ruch, a sygnał Y2 tylko w jednym przypadku określając kierunek obrotu.

Schemat działania sterowania sekwencyjnego

Czas sporządzić schemat działania układu sekwencyjnego. Za pomocą jego można szybko i pewnie budować układy sterowania, poza tym czytelnie przedstawia pracę układu.

Poszczególne kroki przedstawiamy w postaci małych bloczków z numerem kroku umieszczonymi jeden pod drugim. Przy każdym kroku po prawej stronie wypisujemy akcje, a więc czynności, które mamy wykonać. Przedstawiamy to za pomocą wypisania urządzeń, które należy w danym kroku włączyć lub wyłączyć. Obok akcji określamy jej typ, tzn. czy ta akcja ma być tylko w tym kroku (N) i w następnym zostanie wyłączona ( w tym przypadku nie ma potrzeby by w następnym kroku pisać, że wyłączamy ją), czy włączamy ją i będzie trwać także w następnych krokach (S), aż zaznaczymy, że zostaje wyłączona. Oprócz tego możemy też użyć D - opóźnienie czasowe, R - kasowanie, L - ograniczenie czasowe, P - impuls. Natomiast po lewej stronie, między danymi krokami, oznaczane są warunki przejść między danymi krokami. Na przykład między krokami 1 i 2 wpisujemy warunek, który ma być spełniony aby przejść z kroku 1 do kroku 2. Dodatkowo przy warunkach i akcjach możemy dodać krótki opis aby schemat był czytelny dla każdego.

Narysujmy schemat działania z naszego przykładu.

Praca układu została podzielona na 5 kroków (0,1,2,3,4), a więc rysujemy 5 bloczków oznaczających kroki, jeden pod drugim, i numerujemy od 0 do 4. Przy każdym kroku wypisujemy akcje jaką mamy wykonać a między krokami odpowiadające warunki. W takim razie skoro w kroku zerowym oczekujemy na przedmiot to ma być w nim uruchomiona jedynie taśma przewożąca przedmioty. Taśma ta powinna działać jedynie w tym kroku aby w czasie przenoszenia przedmiotu nie przyjechał następny powodujący blokady układu. Wyłączenie więc taśmy w następnych krokach zabezpieczy przez zbyt wczesnym pojawieniem się kolejnego przedmiotu. Skoro tak, to po prawej stronie bloczka z numer 0, zaznaczamy w ramce typ N, gdyż silnik ma działać jedynie w tym kroku, a w następnym ma być już wyłączony, i oznaczamy że ma być włączony poprzez zapis M1=1. Jeśli pojawi się przedmiot to mamy przejść do następnego kroku (1), skoro tak to warunek pojawienia się przedmiotu b=0 zaznaczamy między krokami 0 i 1 po lewej stronie.

Przechodzimy do kroku 1. W nim mamy wyłączyć silnik M1 i chwycić przedmiot. Oznaczenie `N' w kroku `0' przy silniku M1 oznacza, że tu ma być już wyłączony więc nie musimy tego pisać, a zaznaczamy jedynie po prawej stronie bloczka z numerem `1', że włączyć musimy chwytak poprzez zapis Y1=1. Chwytak ma być włączony w tym kroku jak i w następnym, gdy będziemy przesuwać, inaczej zgubimy paczkę. Skoro tak to aby nie powtarzać tego polecenia dalej oznaczamy tą akcję literą S. Oznacza, że będzie włączona też i w następnym kroku. Krok `2' ma się rozpocząć gdy przedmiot zostanie chwycony. Skoro tak, gdy pojawi się warunek przejścia między krokiem 1 a 2, a więc sygnał z krańcówki S1, mówiący że zamknął się chwytak S1=1, mamy przejść do kroku 2. Umieszczamy więc ten warunek po lewej stronie bloczków między bloczkiem 1 a 2.

W kroku 2 ma być uruchomiony napęd powodujący przesuw w lewo. Skoro tak, musimy włączyć w tym kroku silnik M2. Zapisujemy to po prawej stronie bloczka `2' jako M2=1. W następnym kroku, gdy będziemy puszczać element silnik ma nie działać więc oznaczamy to obok literą `N'. Po skończeniu przenoszenia i dojścia do lewego położenia krańcowego, mamy wyłączyć silnik i wyłączyć chwytak aby puścić przedmiot. Nastąpi to po wciśnięciu krańcówki S2 mówiącej o dojściu do położenia lewego dlatego ten warunek wpisujemy po lewej stronie schematu między bloczkami 2 i 3, gdyż powoduje to uruchomienie kroku 3.

Przy bloku tego kroku z prawej strony wypisujemy akcje. Silnik M2 oznaczyliśmy wcześniej litera N, dlatego jego wyłączenia nie musimy zapisać, ale chwytak był oznaczony literą `S', więc musimy tu zaznaczyć, że go wyłączamy poprzez zapis Y1=0.

Warunkiem przejścia do kroku `4' jest puszczenie elementu (S1=0). Warunek ten umieszczamy więc między krokiem 3 a 4 po lewej stronie. W kroku `4' mamy powrócić z ramieniem do położenia początkowego co uzyskujemy poprzez załączenie silnika M2 z obrotami w drugim kierunku niż poprzednio. Żeby było to spełnione, musimy uruchomić w tym kroku M2 oraz sygnał mówiący o kierunku Y2. Oznaczamy to z prawej strony bloczka kroku `4' poprzez zapis M2=1 oraz Y2=1. Gdy wrócimy do położenia początkowego (S3=1) układ ma wrócić do kroku `0' a więc ten warunek zapisujemy poniżej kroku `4' po lewej stronie.

Schemat działania przedstawia się następującą:

Układ sterowania sekwencyjnego

A) Sterownie elektryczne (układy stykowe, przekaźnikowe)

W układach przekaźnikowych (stycznikowych), każdemu krokowi przypisujemy oddzielny przekaźnik (stycznik) oznaczając go numerem kroku. Rysujemy go na dole linii sterowania (K2 - dla kroku 2). Dany przekaźnik ma zostać włączony w momencie spełnienia odpowiedniego warunku, a więc pojawienia się odpowiedniego sygnału. Realizujemy to podłączając nad przekaźnikiem odpowiedni styk podłączający go do zasilania gdy zostanie spełniony warunek. Jeżeli układ ma się załączyć gdy warunek jest równy 0 to stosujemy styk rozwierany (normalnie zamknięty), a jeżeli ma załączyć gdy warunek jest równy 1 to styk zwierny (normalnie otwarty). W przypadku kroku 2 ma on się załączyć gdy S1=1 a więc rysujemy styk zwierny i oznaczamy go jako S1. Styk K2 (styk pomocniczy przekaźnika K2) podłączony równolegle do warunku włączenia ma za zadanie zapewnić ciągłe działanie przekaźnika w całym kroku, nawet wtedy gdyby sygnał S1 wyłączył się. Jest to funkcja podtrzymania. Załącza się on wtedy gdy zasilona zostanie cewka przekaźnika K2 i przewodzi aż rozewrze się obwód. Aby wyłączyć dany krok należy odłączyć zasilanie cewki K2. Skoro krok 2 ma się wyłączyć gdy załączy się krok 3 to realizuje się to jako styk rozwierny następnego przekaźnika, przedstawiający następny krok. Teraz gdy załączy się krok 3 to ten styk się rozewrze i przerwie drogę prądu powodując wyłączenie kroku 2.

W ten sam sposób tworzy się następne kroki.

Praca naszego układu została podzielona na pięć kroków, a więc rysujemy na dole schematu sterowania 5 przekaźników, każdy dla innego kroku numerując je od K0 do K4. Teraz gdy ma być krok 1 to ma działać K1, jak ma być krok 2 to ma działać K2 itd.

Dołączamy styki opisujące warunki jakie muszą być spełnione by załączyć dane kroki. I tak, aby załączyć krok pierwszy musi pojawić się przedmiot b=0. skoro przekaźnik kroku pierwszego K1 ma się załączyć przy sygnale 0 na `b' to używamy styku rozwiernego, czyli takiego, który przy braku wymuszenia (0) jest zwarty i przewodzi prąd, a gdy podamy wymuszenie (1) otwiera się przerywając drogę prądu. Warunek ten umieszczamy nad cewką K1. Krok drugi ma się załączyć gdy przedmiot zostanie uchwycony, czyli S1=1. Skoro ma się załączyć przy `1' to używamy styku zwiernego, który przy braku wymuszenia (0) jest otwarty i stanowi przerwę w obwodzie prądu, a gdy podamy wymuszenie (1) to zwiera i zamyka obwód prądu. Umieszczamy ten warunek (S1=1) nad cewką K2. Krok trzeci rozpoczyna się po dojściu ramienia do pozycji lewej, czyli gdy krańcówka S2 zostanie przyciśnięta i otrzymamy sygnał 1 (S2=1). Stosujemy więc styk zwierny nad K3. Krok czwarty włączamy po puszczeniu elementu, czyli gdy S1=0. Skoro ma włączyć `0' to stosujemy styk rozwierny nad cewką K4. Została tylko cewka K0. Do kroku `0' przechodzimy w momencie gdy układ wróci do położenia początkowego, czyli gdy krańcówka S3 się załączy. Otrzymujemy wtedy sygnał S3=1, a więc rysujemy styk zwierny nad K0.

Kolejny krok to zastosowanie podtrzymania dla każdego kroku, jeżeli zachodzi taka potrzeba. Stosujemy to na wypadek gdyby sygnał z warunku wyłączył się, a krok powinien nadal działać. Realizowane jest to poprzez styk zwierny o oznaczeniu takim samym jak cewka przekaźnika danego kroku, co oznacza, że styk ten należy do tego przekaźnika i zwiera się w momencie jego załączenia. Na wszelki wypadek można to wszędzie zastosować.

Pozostało tylko wyłączyć odpowiednio kroki

Krok pierwszy powinien się wyłączyć gdy włączy się krok drugi. Czyli powinniśmy wyłączyć K1 gdy zadziała K2. skoro chcemy wyłączyć gdy pojawi się sygnał `1' na K2, to należy w gałęzi z cewką K1, na górze zastosować styk rozwierny (który przy `1' się otwiera) należący do K2. I tak samo zrobić z pozostałymi krokami. Krok 2 wyłącza się gdy załącza się krok 3, czyli K2 wyłączamy gdy załączy się K3 (styk rozwierny). Krok 3 wyłącza się gdy załącza krok 4, a krok czwarty gdy załączy się z powrotem krok 0 (K0)

Układ jest już prawie gotowy. Pozostało tylko sprawdzić czy wszystko działa poprawnie. Zacznijmy od warunków. Należy sprawdzić czy kroki załączają się w dobrej kolejności, i nie będzie tak, że jakiś sygnał pojawi się za wcześnie włączając krok w nieodpowiednim miejscu.

1. S3=1 - sygnalizuje położenie początkowe. Układ jest w tym położeniu gdy oczekuje na przedmiot (K0), gdy chwyta przedmiot (K1), oraz na samym początku przesuwania (K2), za nim łącznik krańcowy się wyłączy. Włączenie K0 gdy działa K1 blokuje styk rozwierny K1, ale na samym początku K2, K0 może się załączyć, i układ znów włączył by taśmę.

3 sposoby na rozwiązanie tego problemu (schemat poniżej):

1. Można to więc zablokować dokładając jeden styk rozwierny K2 w gałęzi z cewką K0. Wtedy gdy działa K2 to K0 się nie załączy.

2. Inną metodą może być też dołożenie warunku, że S3 ma włączyć krok `0' tylko wtedy gdy działał krok 4, czyli wykonywany był ostatni krok. Należałoby wtedy dołożyć szeregowo (funkcja koniunkcji) ze stykiem S3 styk zwierny K4 i podtrzymać cały warunek K0, gdyż po załączeniu K0, K4 by się wyłączył i sygnał by zniknął. Ten warunek jest warunkiem uniwersalnym i można go zastosować w każdym przypadku, pokazując, że dany sygnał (warunek) ma włączyć dany krok tylko wtedy gdy działał krok wcześniejszy, ponieważ oba warunki muszą być spełnione by popłynął prąd.

3. Sposobem z którego skorzystamy może być odłączenie podtrzymania, gdyż i tak w całym kroku K0 styk S3 jest wciśnięty a więc sygnał tam jest cały czas i nie trzeba podtrzymywać, a dodatkowo by nie było krótkiego impulsu na K0 na początku kroku 2, dodamy styk rozwierny K2, blokujący zadziałanie go podczas pracy K2. Gdy w kroku K2 zacznie się ruch w lewo, S3 się wyłączy i nie będzie już działać.

2. Warunek b=0 - pojawił się przedmiot, załączający krok 1 trwa przez cały krok, gdyż przedmiot w kroku pierwszym (chwytanie) nie przemieszcza się. Dlatego też możemy pominąć podtrzymanie. W następnych krokach nie działa, bo po pierwsze ramię się przesuwa, po drugie taśma przenosząca przedmioty będzie wyłączona. Wyrzucamy więc ze schematu zbędne podtrzymanie przy cewce K1.

3. Warunek S1=1 (przedmiot jest chwycony) - pojawia się pod koniec kroku 1, załączając krok 2. Przedmiot jest trzymany w kroku 2 (sygnał ciągle jest), więc możemy wyrzucić podtrzymanie, gdyż jest zbędne. W kroku 3, gdy puszczamy sygnał ten znika a więc nie będzie dalej powodował błędów.

4. Warunek S2=1 (położenie z lewej strony) - pojawia się pod koniec kroku 2, trwa w kroku 3 (gdy puszczamy, i znika w kroku 4 gdy zaczniemy przesuwać w prawo. Jego ewentualne zadziałanie na początku kroku 4 blokuje styk rozwierny K4 w obwodzie z cewką K3. Podobnie jak wcześniej możemy pominąć podtrzymanie gdyż sygnał nie zanika podczas puszczania.

5. Warunek S1=0 ( chwytak jest otwarty) - sygnał ten pojawia się pod koniec kroku 3 gdy puszczamy, chwytak jest otwarty gdy wracamy z ramieniem, gdy oczekujemy na przedmiot (K0) oraz na początku kroku pierwszego gdy zaczniemy chwytać. Załączenie kroku czwartego (K4) w czasie kroku `0' blokuje styk rozwierny K0, ale w czasie kroku pierwszego może znów nam załączyć krok K4. Aby to nie nastąpiło możemy jak wcześniej dodać sygnał blokujący poprzez styk rozwierny K1 dodany do gałęzi z cewką K4. Skoro S1=1 jest to sygnał ciągły, to też nie potrzebujemy podtrzymania.

Nasz układ dał się więc zoptymalizować (uprościć) do postaci:

Czy jest podtrzymanie potrzebne można wcześniej przeanalizować, nie rysując od razu. Wykonanie jego nie powoduje błędu, ale nie zmienia pracy układu. Dlatego pominięcie powoduje że układ jest znacznie prostszy, przejrzystszy i zawiera mniej połączeń (elementów)

Pozostało tylko zbudować obwód główny (prądowy), w którym pokazujemy co i kiedy powinno być włączone.

Tworzymy to rysując symbole urządzeń, które włączamy - silnika gdy włączamy silnik, i cewkę stycznika gdy urządzenie jest załączane elektrycznie. W naszym układzie mamy załączyć silnik taśmy M1, silnik przesuwu M2, chwytak (może być elektromagnetyczny) Y1, oraz funkcję kierunku obrotu silnika Y2. Rysujemy więc 4 elementy.

Teraz oznaczamy kiedy jakie urządzenie ma być włączone. Jeżeli ma coś by włączone w kroku pierwszym, to oznacza to że przekaźnik działający w kroku 1 ma podłączyć dane urządzenie do zasilania. Wystarczy więc zastosować styk zwierny danego przekaźnika, który będzie podłączać dany układ. Jeżeli jakiś układ ma być włączony w kilku krokach to kroki w jakich ma działać rysujemy za pomocą funkcji alternatywy, równolegle je podłączając. Jeżeli byłyby urządzenia, w których mamy wykluczyć jednoczesną pracę to możemy dodatkowo zastosować blokadę. Silnik M1 ma działać w kroku 0, podłączamy więc go za pomocą styku zwiernego K0 do zasilania. Jeżeli będzie działać przekaźnik K0, czyli krok 0, to styk ten się zewrze i spowoduje przepływ prądy i włączenie urządzenia. Podobnie czynimy z pozostałymi urządzeniami. Silnik M2 ma działać w kroku 2 i 4 a więc podłączamy go za pomocą równolegle połączonych styków K2 i K4, wtedy obojętnie, który będzie działać spowoduje, że zadziała silnik. Chwytak działa w krokach 1 i 2 - podłączamy go za pomocą równoległych styków K1 i K2. Sygnał kierunku obrotu działa tylko w kroku czwartym, a więc podłączamy za pomocą styku K4.

B) Sterowanie elektroniczne (z elementów logicznych)

Sterowanie elektroniczne wykonuje się za pomocą bramek logicznych i przerzutników bistabilnych typu RS. Przerzutniki pełnią tutaj taką samą rolę jak przekaźniki w układach stykowych. Będą one reprezentować dany krok w układzie sterowania. Jeżeli na oba wejścia przerzutnika, R i S, podamy sygnał logiczny `0' to układ nie zmienia swojego stanu na wyjściu. Podając na wejście `S' sygnał `1' ustawiamy wyjście przerzutnika na poziom'1' (włączony). Podając sygnał `1' na wejście `R' powodujemy wyłączenie przerzutnika, tzn. ustawienie wyjścia na poziom `0'. Podanie stanów `1' na oba wejścia jest zabronione gdyż może spowodować złe działanie układu.

Tutaj wpisujemy warunek jaki musi wystąpić aby przejść do następnego kroku (tutaj z 1 do 2)

Bloczek oznaczający krok. Krok 0 rysujemy w podwójnej ramce

Za pomocą liter S, N, D, L, R, lub P oznaczamy typ akcji - czyli jak ją włączamy, czy na jeden krok czy na więcej

Tutaj umieszczamy akcje, czyli piszemy jakie urządzenie ma być włączone lub wyłączone - jaka czynność wykonana

Warunek 2

(np. S1=1)

Warunek 1

(np. b=0)

Akcja 2 (np. M1=1)

S

Akcja 1 (np. Y1=1)

N

2

1

0

Położenie początkowe

Otwarty chwytak

Lewe położenie krańcowe

Chwytak zamknięty

Pojawił się element

Powrót ramienia do pozycji początkowej

Puszczamy przedmiot

Przesuwamy w lewo

Chwytamy przedmiot

Oczekujemy na przedmiot - włączona taśma

S3=1

S1=0

S2=1

Y2=1

N

M1=1

N

M2=1

N

Y1=0

S

4

3

S1=1

. b=0

M2=1

N

Y1=1

S

2

1

0

Pokazuje gdzie są styki tego przekaźnika, w których liniach

Zasilanie

Podtrzymanie zapewniające działania tego stycznika w całym kroku

Styk rozwierany wyłączający dany krok gdy załączy się następny krok

Styk określający warunek włączenia

Cewka przekaźnika danego kroku

---