Specyfika sterowania PLC
" Po włączeniu zasilania sterownik
wykonuje autodiagnostykę i w tym czasie
nie wykonuje programu sterowania
" W przypadku błędu wewnętrznego
sterownik nie zakończy autodiagnostyki
" Sterownik może ulec awarii
" W skomplikowanym procesie programowe
uwzględnienie wszystkich możliwych
sytuacji jest w praktyce niewykonalne
Warunki podstawowe
" Uruchomienie procesu musi być
niemożliwe, jeżeli PLC jest niesprawny
" Awaria urządzenia nie może uruchomić
procesu
" Proces zawsze musi dac się zatrzymać 
także w czasie awarii PLC
" Często  wymaga się by w każdej chwili
można było przejść na sterowanie ręczne
1
Bezpieczne sterowanie
" Obwody włączające  realizacja
bezprądowa  styki NO
" Obwody wyłączające i bezpieczeństwa 
realizacja prądowa  styki NC
" Obiekt sterowania powinien być zasilany w
sposób kontrolowany
" Wyłącznik awaryjny  dołączany do wejść
PLC i jednocześnie bezpośrednio wpływa
na działanie procesu
2
Programowa obsługa obwodów
włączających i wyłączających
" Zmienne związane z obwody
włączającymi - obsługa dynamiczna -
reakcja na zbocze narastające
" Zmienne związane z obwody
wyłączającymi - obsługa statyczna -
reakcja na poziom
Układ z samoczynnym
powtórnym załączeniem
3
Bezpieczne dołączanie
urządzeń wykonawczych
Realizacja sekwencji SFC
4
Automat dozujący płyn
Dołączenie stacyjki operatora
i kontrolki zasilania
Przełącznik stacyjki bistabilny, z przerwą  nie odróżnia
wyłączenia operatora od zaniku zasilania.
Dla odróżnienia  stacyjka z bezprzerwowym przełączaniem
5
Warianty rozpoczęcia algorytmu
Blokada przed powtórnym uruchomieniem procesu
w przypadku powrotu zasilania stacyjki i PLC
Pierwsza wersja
algorytmu
6
Uwzględniony czas konieczny na
odsunięcie pełnego słoika
Operator może zatrzymać proces
Problem:
W trakcie S2
jednoczesne
wyłączenie PR i
dojazd pustego
słoika wykrywany
zboczem P.
7
Algorytm
zmodyfikowany
S5  oczekiwanie
na zgodę na
napełnienie
podstawionego
słoika
Obsługa stopu awaryjnego
8
Obsługa stopu awaryjnego
Stop awaryjny podczas przelewania
9
Pełna wersja algorytmu
Schemat
elektryczny
10
11
12
Tłumaczenie od góry  możliwa lawina
Tłumaczenie od dołu  lawina
wyeliminowana
13
Graf z
zawróceniem
 zmienna blokująca
Ta sama akcja w
różnych krokach
14
15