Ćwiczenie Laboratoryjne 2
1. Badanie układu regulacji bez zakłucenia regulator P - ustawić czas symulacji 10s.(plik
cw1_bez_zak)
a) Zbadać czy układ jest statyczny czy astatyczny przez analizę charakterystyki dla wymuszenia
skokowego lub sygnałem narastającym  uzasadnić.(kp=<1-20>)
b)Zbadać wpływ wzmocnienia kp <1-20> (wystarczy dla ok 3 wart kp) na wartość błędu
ustalonego i szybkość regulacji przy wymuszeniu liniowo narastającym x(t)=0.5t1(t). Czy
układ nadąży za wymuszeniem zmieniającym się liniowi?(czas symulacji 5 sek)
2. Symulacja działania układu dla zakłócenia w postaci skoku napięcia i zerowego wymuszenia .
x(t)=0, z(t)=0.5*1
a) (t)czas symulacj 10s warość wzmocnienia kp=5
b)wyzerować zakłocenei prez dołącznie bloku wyzerowanie
c) od czego zależy wartość błędu w stanie ustalonym?
3. Badanie układu regulacji z regulatorem PI (cw1_PI)
a) określić rodzaj układu astatyczny czy statyczny nastawy regulatora  Ti=1/3 czas symulacji
10s
b) zarejestrować przebiegi sygnałów dla dla wymuszenia skokowego dla Ti=1/3 oraz wartości
wzmocnienia
" kp (0.1-0.3) przebieg aperiodycczny czas symulacji 30 sek.
" Kp (1-8) przebieg oscylacyjny czas symulacji 10 sek
c) zarejestrować przebieg sygnałów dla wymuszenia liniowo narastającego x(t)=0.1*t(t) oraz
x(t)=0.5*t(t) Jaki ma charakter przebieg przejściowy oraz charakter błędu w stanie ustalonym
w zalezności od współczynnika wzmocnienia kp
d)zarejestrować przebieg sygnałow przy zakłóceniu z(t)=5*1(t),x(t)=0 (plik cw_pi_zak).
4. Układ regulacji z obiektem całkującym z inercją. (cw1_bez_zak_ob2)
a) określić rząd astatyzmu układu określić relację 4.4 i wynikającą z niej wartość błędu
ustaloneg.
b)Zarejestrować przebieg sygnałów przy wymuszeniu skokowym w zalezności od wzmocnienia
regulatora kp
" kp>0.5 przebieg oscylacyjny tłumiony (czas sym 20 sek)
" kp<0.5 przebieg aperiodycczny (czas symulacji 30sek) (jaką wartość ma błąd regulacji w
stanie ustalonym.
c) Zarejestrować przebieg sygnałów dla wymuszenia liniowo narastającego x(t)=0.5t*1(t), dla
nastaw wzmocnienia w przedziale kp<5-10>
5. Badanie własności układu regulacji z obiektem całkujacym z inercją oraz regulatorem PI
a) przyjąć czas symulajci 30sek i zarejestrować przebieg sygnałów dla wymuszenia skokowego i
nastaw regulatora (kp=1)
" Ti>1 przebieg oscylacyjny tłumiony
" Ti=1 przebieg oscylacyjny periodyczny na granicy stabilności
" Ti<1 przebieg oscylacyjny nietłumiony.
b) Zarejestrować przebieg sygnałów dla wymuszenia liniowo narastającego x(t)=0.1t*1(t) dla
nastaw z pkt a)
c) zarejestrować przebieg sygnałów dla zakłócenia (plik cw1_zak_ob2) symulację
przeprowadzić dla Ti=5 i dwóch dowolnych wartości kp (jak działanie całkujące regulatora
wpływa na błąd w stanie ustalonym?