INSTYTUT AUTOMATYKI POLITECHNIKI LÓDZKIEJ
LABORATORIUM Z PODSTAW AUTOMATYKI
ĆW NR 1
WŁAŚCIWOŚCI DYNAMICZNE LINIOWYCH, JEDNOWYMIAROWYCH ELEMENTÓW AUTOMATYKI
Termin odrabiania laboratorium |
||
Dzien. tygodnia |
PONIEDZIALEK |
|
Nr grupy |
1 |
|
Tydzień |
X 1 |
|
Rok |
96/97 |
|
Semestr |
IV |
|
Ćwiczenie |
Nr 1 |
OCENA |
Nazwisko i imię |
|
|
GRZEGORZ TURA |
|
|
CEZARY KRZYWDA |
|
|
TOMASZ KOZŁOWSKI |
|
|
1. CEL ĆWICZENIA.
Ćwiczenie ma na celu zapoznanie nas z właściwościami dynamicznymi podstawowych, ciągłych, liniowych i stacjonarnych elementów automatyki o jednym wejściu i jednym wyjściu.
2. PRZEBIEG ĆWICZENIA.
2.1 WYZNACZANIE ODPOWIEDZI JEDNOSTKOWEJ
Podczas ćwiczenia należało wyznaczyć odpowiedzi jednostkowe i charakterystyki częstotliwościowe elementów:
inercyjnego
różniczkującego z inercja
oscylacyjnego
Dla odpowiednio dobranych elementów R, C i L przerysowaliśmy z ekranu oscyloskopu odpowiedzi jednostkowe dla zadanych elementów. Charakterystyki te zostały dołączone na osobnych arkuszach.
Na podstawie przebiegów odpowiedzi jednostkowej określiliśmy parametry członów :
współczynnik wzmocnienia
stale czasowe
pulsacje drgań nietłumionych i względny współczynnik tłumienia (dla elementu oscylacyjnego).
2.2 WYZNACZANIE CHARAKTERYSTYK CZĘSTOTLI-WOŚCIOWYCH.
Dla tych samych elementów i tych samych parametrów wyznaczyliśmy charakterystyki częstotliwościowe doświadczalnie, a także wyznaczyliśmy je korzystając z transmitancji określonych na podstawie odpowiedzi jednostkowej. Wyniki pomiarów i obliczeń umieściliśmy w tabelach poniżej.
a).Element inercyjny.
P.(ω) |
|
|
|
|
|
|
|
|
Q(ω) |
|
|
|
|
|
|
|
|
A(ω) |
|
|
|
|
|
|
|
|
ω=2pif |
|
|
|
|
|
|
|
|
20lgA(ω) |
|
|
|
|
|
|
|
|
ϕ(ω) |
|
|
|
|
|
|
|
|
b).Element oscylacyjny.
P.(ω) |
|
|
|
|
|
|
|
|
Q(ω) |
|
|
|
|
|
|
|
|
A(ω) |
|
|
|
|
|
|
|
|
ω=2pif |
|
|
|
|
|
|
|
|
20lgA(ω) |
|
|
|
|
|
|
|
|
ϕ(ω) |
|
|
|
|
|
|
|
|
c).Element różniczkujący z inercja.
P.(ω) |
|
|
|
|
|
|
|
|
Q(ω) |
|
|
|
|
|
|
|
|
A(ω) |
|
|
|
|
|
|
|
|
ω=2pif |
|
|
|
|
|
|
|
|
20lgA(ω) |
|
|
|
|
|
|
|
|
ϕ(ω) |
|
|
|
|
|
|
|
|
d).Parametry elementów czwórnika
Nazwa |
R1[kΩ] |
R2[kΩ] |
C1[nf] |
C2[Nf] |
L[H] |
||||
Element inercyjny |
312 |
150 |
------------------- |
------------------- |
9.9 |
94.4 |
------------ |
||
Element oscylacyjny |
1.7 |
------------------- |
------------------- |
9.9 |
94.4 |
0.98 |
|||
element różniczkujący z inercja |
------------------ |
81.7 |
50.9 |
19.3 |
9.37 |
------------------- |
------------ |
||