Rok akademicki: 2012/2013 Data wykonania ćwiczenia:

Grupa: 12A4 26.03.2013

Zespół: 2

Podstawy Robotyki

Temat ćwiczenia:

Pomiar drgań członu roboczego manipulatora

Robot FANUC ARC MATE 100

Wykonali:

Mateusz Sito

Tomasz Siwek

Mateusz Żołądkiewicz

1. Cel ćwiczenia.

W ćwiczeniu zapoznaliśmy się ze sposobem pomiaru przyspieszenia za pomocą akcelerometru, oraz jego budową. Do pomiarów używaliśmy czujnika VN-100.

1. Opis wybranego czujnika (AT4/100)

Zastosowanie:

• Pomiar drgań wszelkich obiektów drgających

• Ocena stanu dynamicznego maszyny

• Ocena stanu łożysk

Opis techniczny:

• Wykonany w oparciu o ceramikę PZT

• Posiada wbudowany przedwzmacniacz napięciowy, który pozwala na dwużyłowe połączenie czujnika z odbiornikiem sygnału będącym jednocześnie jego źródłem zasilania.

• Jest odporny na odwrotne podłączenie przewodów

• Czujnik zamontowany jest w obudowie ze stali kwasoodpornej

Szczegółowe dane techniczne :

• Czułość 100mV/g ± 10% przy +250C

• Zakres przyspieszenia 80g warto_ci szczytowej

• Nieliniowość char. Amplitudowej ±1%

• Częstotliwość rezonansowa 30kHz

• Wpływ temperatury otoczenia + 5% w +120oC, -5% w -50 oC

• Zakres temperatury otoczenia –500C do +1200C

• Wilgotność względna 95% bez kondensacji

• Odporność na wibracje 500g peak

• Odporność udary mechaniczne 5000g peak

• Wpływ pola elektromagnetycznego 70μg/Gauss

• Masa 62gram

• Moment montażowy 3Nm

1. Wygląd czujnika:

1. Wykonanie ćwiczenia.

Ćwiczenie wykonane zostało dla następujących prędkości :

V₁=%V_max V₂=%V_max najazd:

35 85 x, y, z

Wykresy dla V₁:

Accel X

Accel X, Accel Y, Accel Z

Accel Y

Accel X, Accel Y, Accel Z

Accel Z

Accel X, Accel Y, Accel Z

Wykresy dla V₂

Accel X

Accel X, Accel Y, Accel Z

Accel Y

Accel X, Accel Y, Accel Z

Accel Z

Accel X, Accel Y, Accel Z

1. Wnioski.

Badane przez nas drgania mają wpływ na dokładność pracy manipulatora, dlatego ich pomiar a następnie niwelacja (jeśli zachodzi taka potrzeba) jest ważną kwestią w pracy danego manipulatora. Znając drgania jakie występują podczas ruchu członu roboczego możemy dokonywać kalibracji istniejącej już jednostki jak i wprowadzać ulepszenia w fazie projektowania nowych urządzeń.

Z powyższych wykresów odczytać możemy że:

Maksymalne wartości naprężeń i amplituda drgań zależą od prędkości członu roboczego ( im wyższa prędkość tym wyższe obie wartości). Podczas ruchu tylko w jednym kierunku występują również drgania w innych osiach które wynikać mogą z:

• Nieprawidłowego montażu manipulatora

• Drgań silnika napędowego

• Luzów które mogą występować pomiędzy kolejnymi segmentami ramienia.

Aby niwelować drgania członu roboczego należy minimalizować luzy pomiędzy segmentami, dbać o prawidłowe przymocowanie jednostki do podłoża, wykonywać pracę z możliwie małą prędkością.