10.06.2014

Zad 1

Brak zadania 1

Jest to człon drugiego rzędu, oscylacyjny (zazwyczaj na początku można powiedzieć, że to człon oscylacyjny, o ile jest 2 rzędu). Jednak okazuje się, że wzmocnienie = 1, pulsacja drgań własnych = 1, współczynnik tłumienia = 2 (czyli w ogóle nie pojawią się oscylacje, bo > 1). Nie wiem, według mnie ręcznie byłoby BARDZO CIĘŻKO narysować te przebiegi, a co dopiero z zaznaczeniem wartości.

Zad 2

G = (1/2) / (1+ (1/2Ts)) = (Ts) / (2Ts + 1) = .. dla T dążącego do zera... = 0/(0+1) = 0/1 = 0.

Zatem układ nie przenosi w ogóle sygnału wejściowego. Odpowiedź jest zerowa, niezależnie od sygnału wejściowego.

Zad 3

Po lewej stronie odpowiedź dla całkującego rzeczywistego, po prawej dla inercyjnego I rzędu. Można zauważyć, że lewy przebieg jest pochodną prawego.

Zad 4

Brak zadania 4

4 parametry? Dziwne, co może oznaczać ostatni parametr, T? Bo kp, Ti oraz Td dają w sumie parametry dla pełnego PIDa.

Zad 5

Bodego:

Zapas modułu λ [dB] - 20*log(Kappa), gdzie Kappa to krotność, ile razy miałaby wzrosnąć wzmocnienie przy niezmiennym argumencie układu otwartego, aby układ zamknięty znalazł się na granicy stabilności.

Zapas fazy ΔҨ [°] – Wartość kąta, jaki można dodać do fazy (przy promieniu = 1 na wykresie Nyquista), aby nowa faza była równa 180 stopni. Doprowadzi to do granicy stabilności układu.

Nyquista:

Na zielono zaznaczyłem zapas wzmocnienia Kappa. Czyli ile razy możemy zwiększyć wzmocnienie, aby osiągnąć punkt (-1, j0). Zapas modułu obliczymy według wzoru lambda = 20log(kappa). Jeśli chodzi o zapas fazy: Szukamy pulsacji w, dla której moduł będzie równy 1 (na rysunku co prawda nie jest to dokładnie 1, ale zrobiłem tak ze względów estetycznych, żeby było lepiej widać). Następnie badamy, jaki kąt jeszcze moglibyśmy dodać do fazy aktualnej, żeby faza była równa -180 stopni (Czyli skoro ma mieć fazę -180 stopni i moduł 1, to wtedy jest ten mityczny punkt (-1, j0) hehe).

Zad 6

Stała całkowania regulatora jest w mianowniku w torze całkowania. Zatem im jest ona mniejsza, tym silniejszy jest wpływ całkowania (Czyli tym szybciej odpowiedź sę stabilizuje na wartości ustalonej). Jednak zbyt duże całkowanie (czyli bardzo małe Ti) może wywołać oscylacje.

Zad 7

Układ astatyczny ma w swojej transmitancji operatorowej co najmniej jednokrotny biegun zerowy (czyli po prostu „s” w mianowniku transmitancji). Astatyzm zapewnia zerowy uchyb ustalony? Dwa razy użyłeś słowa astatyzm

Zad 8

Podobnie jak w poprzednich Wordach, gdzie wyjasniałem, jak się liczy z charakterystyk Bodego zapas fazy i modułu. Pamiętaj tylko, że jeśli chodzi o charakterystyki Bodego, to odczytujemy bezpośrednio zapas modułu. Jeśli zaś chodzi o wykresy Nyquista, to najpierw widzimy zapas wzmocnienia, a dopiero potem zapas modułu. Możesz dokończyć zadanie ??