Przedmiot:	ROBOTY I MANIPULATORY	Data:
Temat ćwiczenia:	Badanie manipulatora portalowego	Ocena:
Imię i nazwisko:	Pałka Joanna, Nessel Paweł, Oleksy Łukasz	Grupa: 12M5 Zespół: 2

1. Teoria

Manipulator to pojęcie związane z robotyką. Opisuje ono "mechaniczne ramię", stosowane głównie w fabrykach samochodów, automatycznych liniach produkcyjnych, fabrykach w których istnieje zagrożenie dla zdrowia ludzi, itp. Inaczej mówiąc, jest to część robota pełniąca funkcję ludzkich kończyn górnych. Dla łatwiejszego opisu takiego ramienia wprowadzone zostały pojęcia: człon automatyki, współrzędne lokalne, współrzędne globalne, kinematyka manipulatora, stopnie swobody oraz notacja Denavita-Hartenberga. Pozwalają one w sformalizowany sposób opisać budowę manipulatora oraz zależności występujące pomiędzy kolejnymi elementami składowymi.

Manipulatorem nazywamy układ N ramion połączonych ze sobą przegubami, zakończony efektorem (chwytakiem). Pojedyncze ogniwo manipulatora zbudowane jest z przegubu oraz następującego po nim ramienia, gdzie przegub zapewnia możliwość ruchu.

Manipulator przemysłowy - urządzenie przeznaczone do wspomagania albo częściowego lub całkowitego zastępowania człowieka przy wykonywaniu czynności manipulacyjnych w przemysłowym procesie produkcyjnym, sterowane ręcznie lub automatycznie za pomocą własnego układu sterującego stało programowanego lub zewnętrznego układu sterującego.

Robot przemysłowy - urządzenie automatyczne przeznaczone do wykonywania czynności manipulacyjnych w przemysłowym procesie produkcyjnym., mające układ ruchu składający się z co najmniej trzech zespołow ruchu i własny układ sterujący programowalny ( posiadający możliwość programowanej zmiany cyklu pracy)

W skład schematu funkcjonalnego robota wchodzą:

- podstawa: płyta  lub inna konstrukcja (nieruchoma), która jest pierwszym członem 
- korpus: obudowa elementów zespołów ruchów ramienia 
- ramię dolne i górne 

- przegub (kiść, nadgarstek) część układu ruchu między elementem roboczym a ramieniem, która orientuje element roboczy
- element roboczy: np. chwytak lub wkręt itp 
- sterowanie 
- napędy

2. Opis manipulatora portalowego

Manipulator portalowy składa się z napędu liniowego oraz wysięgnikowego. Doskonale sprawdzają się w systemach o dużym skoku, często w operacjach podawania elementów o wadze do 15kg (obciążenie robocze do 25kg) oraz tam gdzie są zwiększone wymagania względem wytrzymałości na skręcenie.

Rys: 1. Schematy kinematyczne współrzędnościowej maszyny pomiarowej:

portalowej (po lewej) (1) zespoły nośne, (2) liniały pomiarowe, (3) głowica, (4) łożyskowanie, (5) stół pomiarowy, (7) mierzony element

3. Badania dokładności dosuwu (błąd średni kwadratowy)

Zapisano 10 pomiarów dokładności dosuwu:

Nr.	Wartość [μm]
1.	1
2.	5
3.	10
4.	15
5.	15
6.	17
7.	19
8.	17
9.	17
10.	17

Obliczenia:

Błąd średni kwadratowy = 1,898

4. Schemat kinematyczny chwytaka

5. Wnioski

Manipulator portalowy jest doskonałym narzędziem do współpracy z wieloma typami obrabiarek i zwiększa ich wydajność poprzez właściwą obsługę (np. w tokarce transport przedmiotów obrabianych do komory obróbki). Pomiary dokładności pozycjonowania pokazały że manipulator portalowy jest bardzo dokładnym narzędziem. Eliminuje to zatrudnianie człowieka.