1. proste zadanie kinematyki.

macierz 1 przekszalcenie obrót wokół osi Z o kąt 1

macierz 2 obejmuje: rotacje osi x o 90 stopni, obrót na osi z oraz obrót na osi z o 2

macierz 3 to przemieszczenie na z oraz rotacja wzgledem osi z o kat 3

macierz 5 to przemieszczenie na osi x o 80mm, rotacja wzgledem osi z o 0

macierz 6 to przemieszczenia na x o 20mm, obrót wokół osi z

macierz 7 to przemiszczenie na x o 70mm

macierz 4 to przemieszczenie na z, o 70mm obrot wokoł osi z

wynikowa macierz to iloczyn

obliczanie Prędkosci i przyspieszen

obliczanie predkosci katowych:

brak pary kinematycznej

ruch odbywa sie na osi Z przeciwnie do wskazówek zegara

Obliczenia predkosci liniowych:

predkosc w podstawie

para obrotowa

Przyspieszenia Kątowe

przyspieszenie w podstawie

Obliczenie przyspieszen liniowych