Politechnika Wrocławska Instytut Automatyki i Sterowania w Energetyce		Wydział: elektryczny Rok: 2009/2010 Grupa: 3 Rok akad. : 2
Data ćw. : 03.03.2010 Nr ćwiczenia : 8	Temat: Bezpośrednie sterowanie cyfrowe	Ocena: Podpis:

1. Wstęp teoretyczny

Regulator PID - w automatyce, regulator składający się z członu proporcjonalnego P o wzmocnieniu k_p, całkującego I o czasie zdwojenia T_i oraz różniczkującego D o czasie wyprzedzenia T_d. Jego celem jest utrzymanie wartości wyjściowej na określonym poziomie, zwanym wartością zadaną.

2. Cel i zakres ćwiczenia.

• Poznanie algorytmicznej i sprzętowej struktury cyfrowych układów sterowania bezpośredniego.

• Poznanie algorytmów sterowania cyfrowego na przykładzie cyfrowych regulatorów PID.

• Praktyczne określenia nazw cyfrowych regulatorów PID oraz badanie ich właściwości na wybranych przykładach

3. Przyrządy pomiarowe.

Komputer z kartą A/C, C/A

4. Tabele i przykładowe obliczenia

Parametry transmitancji obiektów I-go, II-go i III-rzędu.

1.

nastawy	obiekt I rzędu
k	1
T	1s
okres próbkowania	50ms
okres obserwacji	30s
wartość skoku jednostkowego	3.0 v

nastawy	obiekt II rzędu
k	1
T1	5s
T2	1s
okres próbkowania	50ms
okres obserwacji	30s
wartość skoku jednostkowego	3.0 v

nastawy	obiekt II rzędu
k	1
T1	0.2s
T2	5s
T3	0.2s
okres próbkowania	50ms
okres obserwacji	30s
wartość skoku jednostkowego	3.0 v

2.

Obiekt III-rzędu w układzie zamkniętym

nastawy	obiekt III rzędu
Kp	1
Ki	0
Kd	0
okres próbkowania	60ms
okres obserwacji	36s
wartość zadana [Un]	3.0 V

3.

P PI i PID

nastawy	P	PI	PID
okres próbkowania	60ms	60ms	60ms
okres obserwacji	36s	36s	36s
wartość zadana [Un]	3.0 V	3.0 V	3.0 V
Kp	1.45	1.29	1,71
Ki	0	0.0285	0,0633
Kd	0	0	11,96

P

PI

PID

6.

Skok jednostkowy przy czasie próbkowania mniejszym o połowę

nastawy	PID
okres próbkowania	60ms
okres obserwacji	18s
wartość zadana [Un]	3.0 V
kp	1,71
ki	0,0633
kd	11,96

5. Wnioski

• Badania były wykonane poprawnie o czym świadczą dołączone wydruki.

• Po dobraniu poprawnych parametrów regulatora PID możemy zauważyć zmniejszenie się oscylacji obiektu III rzędu.

1

---