120 121

1ZU Fiotr Jaroszek. Dariusz Łuszczvna

- Współczynnik interakcji A - I + yf-

1ZU Fiotr Jaroszek. Dariusz Łuszczvna

Rys. 7.10. Schemat blokowy regulatora R1D utworzonego przez objęcie wzmacniacza pętlą ujemnego sprzężenia zwrotnego

- Równoległe połączenie dwóch członów inercyjnych, transmitancja takiego regulatora ma postać

G(s) - y

ki

T₂

T₂-7\

1 +

T,As

(7.23)

- Współczynnik interakcji

A = l +

Ti

T,

Rys. 7.11. Schemat regulatora PID utworzonego przez objęcie wzmacniacza pętlą sprzężenia zwrotnego z dwoma przeciwsobnie połączonymi elementami inercyjnymi pierwszego rzędu

- Szeregowe lub równolegle połączenie regulatorów PI i PD.

Transmitancja połączenia równoległego

k '\ ¹ T_ds

G(s) = k₂A

1    JIr

(7.24)

i + —+ -Ł—

T.As A

- Współczynnik interakcji

A = 1 +

A

k₂

regulatora PI

Rys~ 12 a. Rysunek regulatora P1D utworzonego przez równoległe połączenie i regulatora PD

Transmitancja połączenia szeregowego

G(i) = k\k₂A\

T.As

+

7>

A

(7.25)