120 121

1ZU Piotr Jaroszek. Darittsz Łuszczyna

- Współczynnik interakcji A - I + yf-

1ZU Piotr Jaroszek. Darittsz Łuszczyna

Rys. 7.10. Schemat blokowy regulatora PID utworzonego przez objęcie wzmacniacza pętlą ujemnego sprzężenia zwrotnego

- Równoległe połączenie dwóch członów inercyjnych, transmitancja takiego regulatora ma postać

ł +

T,As

(7.23)

- Współczynnik interakcji

A = 1 +

ZL

%

Rys. 7.11. Schemat regulatora PID utworzonego przez objęcie wzmacniacza pętlą sprzężenia zwrotnego z dwoma przeciwsobnie połączonymi elementami inercyjnymi pierwszego rzędu

- Szeregowe lub równolegle połączenie regulatorów PI i PD.

Transmitancja połączenia równoległego

G(s) = k₂A

k, ^ i k ^dS

(7.24)

i+—₊i—

T_tAs A

k

- Współczynnik interakcji A = 1 + —-

regulatora PI

Rys. ~ ] 2 a. Rysunek regulatora PID utworzonego przez równoległe połączenie i regulatora PD

Transmitancja połączenia szeregowego

(7.25)

G{s) = k_xk₁A\