180

180 Układy regulacji automatycznej

Znajomość parametrów drgań: amplitudy A„ i okresu T„ umożliwia

wyznaczenie, wartości transmitancji obiektu w jednym punkcie: II., (jco_g). Jest to

informacja wystarczająca do doboru nastaw regulatora PID, tak aby zapewnić żądany zapas stabilności. Wyniki obliczeń nastaw regulatora zostały przedstawione. w tabl. 15.2. Wykresy> procesów regulacji dla przypadku zastosowania wyznaczonych nastaw regulatora PID (według eksperymentu z uwzględnieniem ograniczeń) zostały przedstawione na rys. 15.1 P. Uzyskane rezultaty potwierdzają przydatność przedstawionej metody doboru nastaw regulatora.

Uniwersalne konstrukcje regulatorów nie tylko umożliwiają użytkownikowi dokonanie odpowiednich nastaw wartości parametrów regulatorów, ale także mają wbudowane narzędzia do automatycznego ich doboru (czyli do tzw. samonastrajania). Narzędzia te powinny umożliwić wykonanie eksperymentu oraz stosownie do jego wyników dokonać nastaw'. Automatyczny eksperyment Astróma i Hagglunda, wykorzystujący sterowanie przekaźnikowe, jest często spotykany w różnego typu regulatorach¹.

Większość ludzi bierze stówa za rzeczywistość: uygląda to już na chorobliwy, schizofreniczny zamęt.

Erich Fromm

16. Regulacja z wykorzystaniem modelu obiektu

Użyteczność modeli w projektowaniu jest sprawą oczywistą. Przedmiotem prowadzonych w tym punkcie rozważań jest zastosowanie modeli bezpośrednio w procesie regulacji. Przyczyny takiego wykorzystywania modeli są różne. Najczęściej są nimi niedostatki sygnału wyjściowego: jest on obarczony błędem pomiaru czy też skutkami oddziaływania zakłóceń, jest opóźniony bądź jest zbyt ubogi (nie zawiera bezpośrednich informacji o wartościach wszystkich współrzędnych wektora stanu'¹). Druga grupa powodów dotyczy niedostatków' samego ^! L. Trybus: Regulatory wielofunkcyjne. Wydawnictwa Naukowo-Techniczne, Warszawa, 1992.

² Frich Fiornm. O sztuce słuchania. Terapeutyczne aspekty psychoanalizy. Wydawnictwo Naukowe PWN, Warszawa-Wrocław 2002. str. 94.

^J Często sygnał wyjściowy przedstawia tylko jedną składową wektora stanu. W tej sytuacji można wykorzystać model układu do odtworzenia całego wektora stanu. Układy służące temu celowi znane są jako obserwatory (Lucnbergera). Patrz np. Kwiatkowski W.. Podstawy teorii sterownia. Wybrane zagadnienia, lAiR WAT, Warszawa. 2002. Układami podobnymi są filtry Kalmana: w tym przypadku model układu umożliwia filtrację błędów pomiaru i zakłóceń. Patrz np.: