1tom219

8. AUTOMATYKA 1 ROBOTYKA

440

Około 80% chwytaków ma napęd pneumatyczny. Wynika to z prostoty jego konstrukcji łagodnego narastania siły i łatwości regulacji jej wartości poprzez zmianę ciśnienia, n’ chwytania bardzo delikatnych przedmiotów są stosowane elastyczne palce gumowe¹ zaciskające się przy wzroście ciśnienia wypełniającego je powietrza. Do transportu szkła stosuje się przyssawki. Blachy, kraty ferromagnetyczne można chwytać głowicami elektromagnetycznymi.

8.8.7. Roboty przemysłowe produkcji krajowej

Robot przemysłowy PR-02 (1978 — PIAP, produkcji Techma-Robot): budowa modułowa (18 modułów), różne konfiguracje o 2—7 stopniach swobody (rys. 8.35), do realizacji ruchów regionalnych 3 moduły obrotowe (typu MD) i 5 liniowych (typu MA i MB), do lokalnych — 2 obrotowe (typu ME) i 4 liniowe (typu MC) o różnych parametrach oraz 3 moduły chwytaków (typu MF). Napęd pneumatyczny (0,6 MPA). Sterowanie sekwencyj-no-zderzakowc. Programowanie przez umieszczanie kołków w otworach matrycy łub za pomocą programowalnego sterownika logicznego PLC.

Robot przemysłowy PRo/30 (1977 — ĆBKO Pruszków): do automatyzacji procesów obróbki mechanicznej, 4 stopnie swobody, napęd elektryczny i hydrauliczny, sterowanie PTP, programowany metodą uczenia (zapamiętuje pozycje ustawiane ręcznym sterowaniem), wersja podstawowa, przejezdna i podwieszana, 1 lub 2 chwytaki.

Roboty IRb i IRp (1976 — licencja ASEA na roboty IRb-6 i lRb-60) MERA-ZAP Ostrów Wielkopolski, udźwig 6 i 60 kg. Na tej bazie w PIAP opracowano kilka wersji robotów przemysłowych IRp6 i IRP60: 5 stopni swobody ruchu obrotowego, napędy z silnikami prądu stałego, przekładnie falowe i śrubowo-toczne, sprzężenia zwrotne od położenia i prędkości, mikroprocesorowy układ sterowania w osobnej szafie (IRb — 8 bitów, IRp — 16 bitów). Programowanie PTP (panel programowania i zestaw instrukcji), aproksymacja trajektorii: dokładnie, zgrubnie lub liniowo.

Roboty przemysłowe serii URP, obecnie produkowane w PIAP: URP-6, URP-60, URP-6L, URP-10, URP-6W, URP-60Z, URP-120B i URP-120S, składają się z manipulatora i szafy sterowniczej (o masie 290 — 390 kg) wyposażonej w przenośny panel programowania (na odległość 6 m). Roboty serii URP mają 5 lub 6 stopni swobody i udźwig 6+120 kg (zależnie od typu robota). W wolno stojącej szafie sterowniczej znajdują się moduły elektronicznego układu sterowania robota, a także moduły mocy silników prądu stałego z rcsolwerami. W systemie sterowania zastosowano standardy firmy Siemens, umożliwiające sterowanie typu PTP, CP i TPC. Układ sterowania daje możliwość wysterowania do 9 napędów z silnikami prądu stałego, np.: toru jezdnego, portalu itp. Można programować ruch narzędzia po linii prostej lub po okręgu. Program może zajmować 64 KB pamięci (2800 instrukcji). Programy można magazynować w pamięci F.EPROM (do 512 KB) lub korzystając z łącza V-24 przesyłać do komputera nadrzędnego. Układ sterowania robota URP ma 16+32 wejść i 16 + 32 wyjść dwustanowych do podłączania dodatkowych czujników i elementów wykonawczych. Umożliwia to realizację tzw.funkcji adaptacyjnych robota: funkcji szukania, funkcji sterowania prędkością ruchu lub funkcji kontrolowania trajektorii w' zależności od stanu czujników. Interfejs V-24 lub IEEE 802.4 umożliwia włączenie robotów serii URP w Elastyczne Systemy Produkcyjne (ESP), a szczególnie w systemy komputerowo zintegrowanej produkcji (CIM — ang. Computer Integrated Manufacturing).

Robot URP-10 może współpracować z urządzeniami automatycznej wymiany chwytaków i narzędzi. Robot URP-6L ma zasięg zwiększony o 30% w porównaniu z robotem URP-6. Robot URP-6W natomiast pracuje jako podwieszony. Robot URP-60Z (prze-znaczony głównie do zgrzewania punktowego) ma sześć stopni swobody i jest wyposażon) w luzowniki elektromagnetyczne i w sprzęgło przeciążeniowa w przegubie zwiększając® szybkość operacyjną robota.

Roboty URP-12ÓB i URP-120S (rys. 8.36) opracowane w PIAP mają 6 stopni swobod)’ dużą przestrzeń roboczą, duży udźwig (120 kg) i powtarzalność pozycjonowania ś ’ Manipulator ma cienkościenną budowę ramion i odciążenie pneumatyczne. Dzięki tem osiągnięto dużą sztywność manipulatora przy małym stosunku masy manipulatora d udźwigu. Przeznaczone są do przenoszenia ciężkich detali, szlifowania odlewów lub u

V/j ^^Modul.^v ' przykładowe konfiguracje robotów PR-02

■ i MC - moduły liniowe; MD i ML — moduiy obrotowe; MF — moduły chwytaków

^F^yanm o dużej mocy. Maksymalne momenty rozwijane w poszczególnych osiach i 9ón^^W URP-120B i URP-1 20S mieszczą się w granicach odpowiednio 1000 — 2600 N • m j go. 4000 N-m, a prędkości kątowe i masa manipulatora: 34-^907s, 850 kg (m° ~ ~00'7s, 910 kg. Przestrzeń robocza tych robotów ma zasięg do 628,5 cm i w pionie Drn^OH.a °d podstawy) rozciąga się w zakresie 34 -e 313 cm, a w poziomie (mierzona ^eniście)—do 199,5 cm: zakresy obrotu osi I-i- VI wynoszą: 350^c, +45°, + 30-r —60°, ⁵⁰ , 240° i 350".