Procedura modelowania maszyn4

Moment Mo można opisać zależnością:

H, =*,<(')

Ogólna postać równania stanu i równania wyjścia:

x = Ax + Bu(t) .

y-cx

Dla modelu dysku komputerowego pokazanego na rysunku równania ruchu mają postać:

J,e_t = -c(e,-0₂)+M_o(t)

JA = -c{0₂-O₁)-b(ó₂-0₁)

Przyjmujemy następujące zmienne stanu:

*j(0=*/(*)=0/(0 ^(0=^(0 x₄(t)=x₃{t)=Ś₂(t)

Po przekształceniach otrzymujemy równania:

j i    j ,

x₄ = ~yX₄ - -y- [x₃(i)-x, (/)]

J 2 J 2

Postać macierzowa równań stanu:

*;(0" x,(/)		0 10 0 -±. o ± o J, J,	*2(0	+	' 0' 1 j,
*j(0		0 0 0 1	*s(Ó		0
		— 0 ----- \J 7 %J 7 «-J 7	_^xA0.		0

X = AX+B-M₀(t)

Postać macierzowa równania wyjścia:

>'(')=[° o 1 y, ,

"4'