64516 instalacje124

4. TEORIA. SILNIKA SKOKOWEGO 130

przy zasilaniu napięciem stałym

D +    sin² 0„ + %^K‘- cos² 0„

y ____^___

“ ~    [JK^W 7

^{2 co} ”

oraz przy zasilaniu prądem stałym

(4.92)

Ci---------- *

cos² 0_O

2 /—cos 0_o

(4.93)

Przykład obwodu elektronicznego z rezystancją ujemną, zapewniającego intensywne tłumienie przedstawia rys. 4.22a, natomiast odpowiedź

Rys. 4.22. Tłumienie elektroniczne z rezystancją ujemną: a) obwód elektryczny (/ — pasmo uzwojenia stojana); b) odpowiedź na pojedynczy skok (/ — z tłumieniem; 2 — bez tłumienia)

silnika na pojedynczy skok przy tłumieniu elektronicznym (linia ciągła) i bez tłumienia (linia przerywana) rys. 4.22b.

Przykładowo można podać wg pracy [67] dane obwodu tłumienia elektronicznego jednego z silników skokowych (wielkość mechaniczna 11):

J_t{ = 5,6-10~⁷kg-m² D — 1,91 10^-5N*m-s/rad K_m = 3,0-10-²N-m/A K_e - 3,0-10“²V-s/rad t/ = 24 V R = 150 a L = 10-10^_3H = -135Q

gdzie R_ oznacza rezystancję ujemną.

4.3.5. Ograniczanie oscylacji przez zastosowanie układu zamkniętego

Jest przyjęte rozpatrywanie pracy silnika skokowego w układzie otwartym. Jednakże silnik skokowy w układzie zamkniętym ma znacznie lepsze właściwości. Dotyczy to również problemu tłumienia oscylacji.

W pracy [98] na podstawie zamieszczonej analizy wykazano, że zastosowanie układu zamkniętego z regulatorami prędkości i położenia umożliwia otrzymanie szybko zanikającego procesu przejściowego. Zaproponowano wiele schematów blokowych z silnikami skokowymi w układzie zamkniętym, zapewniających taki proces przejściowy. Rozpatrując procesy przejściowe przy regulacji prędkości w szerokim zakresie częstotliwości wykazano, że optymalny proces przejściowy otrzymuje się przy / = 3000 Hz.

Również w układzie silnika skokowego z mikroprocesorem [99] w celu eliminowania oscylacji zastosowano sprzężenie zwrotne położeniowe, uzyskiwane za pośrednictwem potencjometru i przetwornika analogowo-cyfrowego. Po podaniu impulsu prądu do silnika skokowego w celu wymuszenia ruchu w pożądanym kierunku jednocześnie z wyłączeniem tego prądu włącza się impuls prądu drugiej fazy w celu hamowania

8*