HPIM0902

tO. ZjWłwwanłj robotów przemysłowych

ftyiunefc 10.31    .    ¹ - - ■ - _ __

Robol SCARA współpracujący z przenośnikiem [110]

W przypadku zastosowania robotów w pracach montażowych niezbędne jest wyposażenie stanowisk montażu w układy sensoryczne, mające tu o wiele większe znaczenie oraz częściej stosowane niż w jakichkolwiek innych systemach zrobotyzowanych. Jedną z przyczyn, z powodu których są stosowane układy sensoryczne, jest fakt, że prace montażowe są z reguły skomplikowane i wymagają wykonywania złożonych ruchów w ograniczonej w znacznym stopniu przestrzeni roboczej. Drugą z przyczyn to wymagana wysoka jakość montażu. Następną przyczyną jest użyteczność układów sensorycznych podczas programowania, gdyż punkty końcowe poszczególnych ruchów mogą być wyznaczane przez czujniki [92].

Można przykładowo wskazać następujące operacje montażowe, w których istnieje konieczność zastosowania układów sensorycznych [92]:

s składanie części, typowe operacje polegające na prostym i skomplikowanym składaniu, zastosowanie sensorów wpływa na zmniejszenie błędów pozycjonowania manipulatora,

łączenie części, ta czynność szacunkowo obejmuje 50% wszystkich operacji montażu, np. skręcanie, wciskanie, dopasowywanie, klejenie, lakowanie, zastosowanie sensorów zapewnia poprawność połączenia, przenoszenie części, zastosowanie czujników dotykowych w automatycznym podawaniu i manipulowaniu umożliwia stwierdzenie obecności części,

rozpoznawanie części, ustalanie pozycji oraz orientacji w przestrzeni losowo podanych części to typowy przykład, w którym stosowanie układów sensorycznych zmysłu wzroku jest konieczne, sprawdzanie jakości połączeń, typowym przykładem jest lutowanie układów elektronicznych na płytkach, gdzie każde połączenie lutowane musi być sprawdzone.

•    Zastosowanie układu sterowania robota zawierającego rozkazy i instrukcje.

anowisk i systemów montażowych

F na podstawie których prowadzi się wybór wymaganych na danym etapie r montażu narzędzi lub przyrządów i realizuje się wymagane do połączenia ni-I chy oraz naciski. Przemieszczenia i siły w trakcie łączenia są kontrolowane I przez czujniki, z których sygnały są podawane do układu sterowania robota.

•    Zastosowanie autonomicznych mechanizmów łączenia zapewniających reali-| zację wymaganych ruchów i nacisków podczas łączenia montowanych ełe-| mentów wyrobu. W celu uzyskania wymaganej elastyczności mechanizm jest Ł wyposażony w zestaw wymiennych narzędzi, których wyboru i ustawienia Ir dokonuje robot w procesie realizacji programu montażu. Konstrukcja naft rzędzi przewiduje specjalne powierzchnie do łączenia z chwytakiem (lub ra-t mieniem robotą) i z mocującymi przyrządami mechanizmów złącznych. Pro-[ gram sterujący zapewnia współdziałanie układu sterowania mechanizmu ■> łączenia i robota przemysłowego w trakcie procesu montażu.

•    Trzeci typ mechanizmów łączenia stanowią mechanizmy współpracujące z zespołami, które zostały wstępnie zmontowane poza systemami; są podawane do strefy montażu za pomocą stołów podziałowych lub innych przenośników.

ciśnienia); / - kasety z kołnierzami. 2 - podajnik kotpwów mtlaśnggjg J - ufapfc tematyczny, 4 sprzęgło elastyczne. 5 r robot montażowy. B im*** jgggj wskaźników 7 - zasobnik śmb i nakrętek. 8 - układ aut. unaiyaM) jg    Wi

boczych. 9 - sterowanie RP. 10 - sterowanie wkrętaka automatvc»epo (50)

Rysunek 10.32

Typowa konfiguracja zrobotyzowanego systemu montażowego <do rmiui ■